Cel ćwiczenia :

Napisać program w języku C, który będzie sterował pracą silnika krokowego w

sposób pozwalający na podstawową kontrolę pracą tego silnika : zmiana kierunku obrotów,
ilość obrotów, obrotu o zadany kąt.

Teoria :

Silnik krokowy jest to silnik przekształcający ciąg sterujących impulsów

elektrycznych na ciąg przesunięć kątowych jego wirnika, lub w przypadku silników
liniowych przesunięcie liniowe biegnika. Silnik krokowy wykonuje obrót o konkretny
przyrost kątowy pod wpływem impulsów elektrycznych podawanych w odpowiedniej
kolejności. Obroty silnika są związane bezpośrednio z podawanymi impulsami, prędkość
obrotowa zależy od częstotliwości impulsów, a kierunek od kolejności sekwencji impulsów
podawanych na fazy silnika.

W ćwiczeniu wykorzystany będzie silnik unipolarny dwufazowy. Posiada on pięć
wyprowadzeń. Cztery z nich to są końce uzwojeń, natomiast piąte jest zaciskiem wspólnym
drugich końców wszystkich uzwojeń.
Prądy w uzwojeniach silnika są kluczowane przez tranzystory zawarte w układzie scalonym
ULN2003 (budowę wewnętrzną można znaleźć w dokumentacji).
















Podanie stanu logicznego ‘1’ na wejście Px (x=0..3) powoduje załączenie odpowiedniego
tranzystora wyjściowego i przepływ prądu w danym uzwojeniu silnika Lx.

Najpowszechniejsze rodzaje sterowania to:

-falowe,
-pełnokrokowe,
-półkrokowe ,
-mikrokrokowe.

W sterowaniu falowym inaczej zwanym jednofazowym w danym momencie zasilana jest
jedna faza.

GND

Silnik krokowy

ULN2003

P3
P2
P1
P0

V

IN

(+12V)

V

SS

Mikrokontroler

L0

L1

L2

L3

Sekwencje kroków

1 2 3 4 5

L0

1

0 0 0

1

L1 0

1

0 0 0

L2 0 0

1

0 0

Uzw

ojenie

L3 0 0 0

1

0

W sterowaniu dwufazowym inaczej pełnokrokowym w każdej chwili czasu zasilane są dwie
fazy

Sekwencje kroków

1 2 3 4 5

L0

1

1

0 0

1

L1 0

1

1

0 0

L2 0 0

1

1

0

Uzw

ojenie

L3

1

0 0

1

1

Wynikiem tego rodzaju sterowania są takie same ruchy jak przy sterowaniu jednofazowym z
tym, że pozycja wirnika jest przesunięta o pół kroku.

Sterowanie półkrokowe jest kombinacją sterowania dwufazowego i jednofazowego. Co drugi
krok jest zasilana tylko jedna faza, a w pozostałych krokach dwie fazy.

Sekwencje kroków

1 2 3 4 5 6 7 8 9

L0

1

1

0 0 0 0 0

1

1

L1 0

1

1

1

0 0 0 0 0

L2 0 0 0

1

1

1

0 0 0

Uzw

ojenie

L3 0 0 0 0 0

1

1

1

0

W naszym przykładzie posłużymy się sterowaniem falowym, a zatem zasialniu w danym
momencie tylko 1 fazy uzwojenia.

Listing programu :

void wejscie (void);
void silnikprawa (int czas,int ile);
void silniklewa (int czas,int ile);
void czekaj (int czas);