Napędy robotów

Kolokwium (grupa A)

11 czerwca 2015 r.

Część teoretyczna

1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wiel-

kości, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać rów-
nania stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z roz-
dzielaczem z przekryciem dodatnim. Opisać wady i zalety
takiego rozwiązania konstrukcyjnego w rozdzielaczu.

2. Opisać układ sterowania z impulsową modulacją napięcia.

3. Jak rozumiesz stałą mechaniczną silnika 𝑘

𝑀

? Jaki ma ona

związek ze stałą elektryczną 𝑘

𝐸

silnika?

Część zadaniowa

Silnik elektryczny zasilany jest napięciem 𝑉 . Dla stanu swo-

bodnego wirowania liczba obrotów na minutę oraz prąd w obwo-
dzie twornika wynoszą odpowiednio 𝑛

0

i 𝐼

0

. Po dołączeniu obcią-

żenia zmieniły się one i wynoszą 𝑛 i 𝐼.

Obliczyć maksymalną sprawność silnika 𝜂

∗

, a także (w warun-

kach maksymalnej sprawności): prąd w obwodzie silnika, pręd-
kość obrotową (lub liczbę obrotów na minutę), moce – wejściową,
wyjściową i strat, oraz moment siły generowany przez silnik.

Napędy robotów

Kolokwium (grupa B)

11 czerwca 2015 r.

Część teoretyczna

1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wiel-

kości, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać rów-
nania stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z roz-
dzielaczem z przekryciem ujemnym. Opisać wady i zalety
takiego rozwiązania konstrukcyjnego w rozdzielaczu.

2. Wyjaśnić pojęcie sztywności napędu hydraulicznego.

3. Opisać działanie zasilacza regeneracyjnego.

Część zadaniowa

Silnik elektryczny DC o rezystancji wewnętrznej 𝑅

𝑎

zasilany

jest napięciem 𝑉 . W stanie swobodnego wirowania prędkość ob-
rotowa wynosiła 𝜔

0

. Następnie silnik obciążono momentem ze-

wnętrznym 𝜏. Stała mechaniczna silnika wynosi 𝑘 (jednostka:

Nm

A

).

Wyznaczyć bieżące: prąd w obwodzie, prędkość obrotową sil-

nika, moce (wejściową, wyjściową, strat). Obliczyć także maksy-
malną sprawność silnika 𝜂

∗

.