Sprawozdanie laboratorium 6
Badanie powtarzalności robota Adept Viper

Roboty przemysłowe
Prowadzący: dr Inż. J. Bednarz

Imię: Michał
Nazwisko: Grudziński
IMIR Grupa 24

1. Opis stanowiska laboratoryjnego.

Stanowisko laboratoryjne składa się z robota Adept Viper oraz z dwóch czujników
położenia z diodą laserową OMRON Z4M. Sygnał wzmacniany jest przez
wzmacniacz OMRON W100 i przesyłany za pośrednictwem rejestratora cyfrowego
TEAC GX-1 do komputera pomiarowego z oprogramowaniem GX-1 Navigator i Gx
View.

2. Opis przeprowadzonego pomiaru.

Celem wykonania pomiarów było wyznaczenie powtarzalności robota Adept Viper.
Pomiar przeprowadzono dla 4 kombinacji prędkości oraz zadanych punktów P1 i P2.
W każdym pomiarze trajektoria wykonywana była 20 razy. Czujniki mierzyły
odległość do punktu PP w dwóch kierunkach, x i y.

Sekwencja ruchów:



Ruch z P1 do PP - dojście z kierunku X,



Postój 1 sekunda w PP,



Ruch z PP do P2,



Ruch z P2 do PP – dojście z kierunku Y,



Postój 1 sekunda w PP,



Ruch z PP do P1 .

Zadane położenia punktów P1 i P2, oraz prędkości manipulatora:



P1X P1Y, prędkość 40%



P1X P1Y, prędkość 75%



P3X P2Y, prędkość 75%



P3X P2Y, prędkość 40%

3.

Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania



Określenie przedziałów, dla których czujniki rejestrują odległość od punktu

PP w momencie postoju efektora.



Uśrednienie odległości.



Obliczenie powtarzalności w oparciu o następujące wzory:

Powtarzalności dla każdego pomiaru była liczona osobno na kierunkach X i Y.



Przeskalowanie otrzymanego w voltach wyniku na milimetry ( 0.1 V/mm).

4. Opis zarejestrowanych przebiegów

Wykresy dotyczą pierwszego z przeprowadzonych pomiarów:



P1X P1Y, prędkość 40%

RPpx = 0.2934

RPpy = 0.2375



P1X P1Y, prędkość 75%

RPpx = 0.2802

RPpy = 0.2809



P3X P2Y, prędkość 75%

RPpx = 0.3039

RPpy = 0.2538



P3X P2Y, prędkość 40%

RPpx = 0.3037

RPpy = 0.2220

6. Wnioski.

Powtarzalność jest zależna od kierunku z którego efektor zbliżał się do punktu
pomiarowego.
W pierwszych dwóch pomiarach powtarzalność z kierunku x jest zawsze lepsza w
stosunku do powtarzalności z kierunku y, natomiast w pozostałych dwóch możemy
zaobserwować sytuację odwrotną.
Wraz ze wzrostem prędkości efektora pogarsza się powtarzalność, wynika to ze
wzrostu siły bezwładności, co bezpośrednio prowadzi do pojawienia się drgań
efektora.