CZĘŚĆ I

Pytanie

Odpowiedź

1

Splatanie sygnałów w dziedzinie czasu, odpowiedź dziedzinie
pulsacyjnej

Dzielenie widma przez 2pi

2

Jeżeli x(t) i X(jw) tworzą pary transformat Fouriera to

x(t)=X(jw)

3

Jeżeli x(t) i X(jw) tworzą pary, to parą są również

x(t-t0) oraz X(jw) * e^(-jwt0)

4

Różniczkowanie oryginału odpowiedzi w przekaz

mnożenie trans po s

5

Jeśli istnieje granica lim f(t) dla t -> nieskończoność to jest ona wtedy
w granicy w s

lim sF(s) s-> 0

6

Dziedzina transmitancji Laplace'a przez s odpowiada w dziedzinie
czasu

Całkowaniu po t

7

Bieguny transmitancji G(s) w postaci funkcji wymiernej to

pierwiastki mianownika transformacji

8

Jeśli transformacja laplacea posiada wył. pojedynczy biegun sk, to jej
oryginał jest kombinacją liniową syngału w postaci

F(s)=e^(-sk*t)

9

Transformacja Laplace'a funkcji f(t)=e^(-at) * 1(t) wynosi

F(s)= e^(1/(a+s))

10

Modelowanie dowolnego linowego układu dynamicznego opisuje

liniowe równanie różniczkowe

11

Szeregowy układ z rezystancją R i pojemności elektrycznej C jest
układem

którego charakter zależy od

zdefiniowanego sygnału wejściowego i

wyjściowego

12

Transformacja operatorowa G(s) to

iloraz transformat odpowiedzi układu i

wymuszenia przez zerowych warunki

początkowych

13

Odpowiedz impulsu g(t) nazywa się

pochodna odpowiedzi skokowej h(t)

14

W odpowiedzi skokowej układu inercyjnego o transformacie
G(s)=K/(1+sT) K decyduje o

wartości w stanie ustalonych

15

Charakterystyka amplitudowo-fazowa to wykres

G(jw) w osi P(w) i Q(w)

16

Częstotliwość transformaty G(jw) rzeczywista i urojona są funkcją
pulsacji od

parzysta i nieparzysta

17

|G(jw)|^2 możemy traktować jako

styczny współczynnik wzmocnienia

18

Którą z podanych wartości jest najbliższa do wartości 20log10sqrt(2)

3dB

19

Kryterium stabilności Nyquista pozwala określić stabilność

układ zamknięty na podstawie

przebiegu charakterystyki

amplitudowo-fazowej układu

otwartego

20

Układ oscylacyjny II rzędu to układ

który ma dwa sprzężenia zespolone

bieguny transmitancji

CZĘŚĆ II

Pytanie

Odpowiedź

1

?

B

2

Zapewne ilustracja obiektu z członów lub transmitancja z e^x

inercyjny 2 rzędu z opóźnieniem

3

Obiekt statyczny

posiada odpowiedz skokową dążącą do

wartości skończonej

4

?

s+1 --> s s/s+1

5

Ile wynosi odpowiedź do impulsowego

s1=-4, s2=-2

6

Zadaniem układu regulacji:

minimalizacja wartości sygnału uchybu

regulatora

7

?

Z-N styczne i odpowiedzi

8

Która z metod nie umożliwia wyznaczyć nastawę regulację PI dla
obiektu inercyjnego i rzędu

oscylacyjna Z-N

9

Wartość metody Z-N

0,15<Tm/To<0,6

10

Co to jest uchyb

różnica pomiędzy sygnałem na wyjściu i

wejściu układu reg

11

Transmitancja rzeczywistego PID:

G(s)=Kp+(Kp/sTi) +(Kp*Td*s)/Ti*s+1

12

Jaka jest wartość uchybu w układzie reg. automatycznej

e(t)=0

13

Do oceny jak reg. na podstawie przebiegu odpowiedzi układu nie
używa się parametru

czasu martwego

14

Wybrać wykres regulacji członu całkującego dla sygnału

D

15

Którą zależność stosuje się do oceny jak reg. według kryterium

IE całka e(t)dt

ISE calka e^2(t)dt

IEA całka |e(t)dt|

IEATE całka t(e(t)dt)

16

Jaki element nieliniowy wykorzystuje się reg. dwu-nastawnym

histereza

17

Kryteria oscylacyjne ZN

B

18

Jaki element nieliniowy występuje w układzie .... na wyjściu obiektu
jest przebiegi wyjściowy

nasycenie

19

Zadaniem członu i w PID jest

Likwidacja uchybu w stan ustalony

20

WINDUP można skompensować

nakładając ograniczenie na wyjściu

członu I w regulatorze

MIX

Pytanie

Odpowiedź

1

Które z wymienionych wielkości należą do parametrów nastawialnych
uniwersalnych regulatorów przemysłowych:

Przeregulowanie,

czas regulacji,
wzmocnienie,

jeżeli stała czasowa jest nastawialna to:

czas zdwojenia, czas wyprzedzania

2

Jakie regulatory otrzymamy dla następujących dwóch połączeń:

I i PI

3

Dla układu z obiektem stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje:

polepszenie dokładności i pogorszenie

stabilności

4

Odpowiedź skokowa członu inercyjnego I-go rzędu ma postać:

K(1-e^(-1/T))1(t)

5

Uchyb ustalony w układzie określa jego:

Dokładność,

wzmocnienie statyczne

6

Uchyb nadążania można sprowadzić dokładnie do zera przez

wprowadzenie członu całkującego

7

Uchyb nadążny URA, w przypadku regulacji stałowartościowej, można
sprowadzić dokładnie do zera przez:

wprowadzenie regulatora PI

8

Płaszczyzna fazowa to:

rodzaj przestrzeni stanu

9

Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który poszerzy

pasmo przenoszenia to wpłynie to na:

skrócenie czasu regulacji

10

Układ sterowania jest stabilny to będzie on również stabilny po
zamknięciu w przypadku:

A i D

11

Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu
może zachodzić w:

tylko w członie oscylacyjnym

12

Algorytm regulacji PD należy stosować gdy:

przebiegi sygnałów układzie są szybkie

– o dużej częstotliwości

13

W układzie regulacji wejście regulatora stanowi:

sygnał uchybowi

14

Człon inercyjny I-go rzędu to inaczej:

czwórnik elektryczny

15

Transmitancja operatorowa to

rodzaj opisu dynamiki układów

16

Charakterystyki częstotliwościowe układów dynamicznych pozwalają
określić:

Wzmocnienie i przesunięcie fazowe w

funkcji częstotliwości

17

Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który zawęży pasmo
przenoszenia układu to wpłynie to na:

wydłużenie czasu regulacji

18

URA jest astatyczny względem zakłócenia, gdy:

•

jego transmitancja wyjściowa-

wejściowa posiada zera zerowe

•

jego transmitancja uchybowo-

zakłóceniowa posiada zera zerowe

19

W URA statycznym, stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje:

20

Spadek wzmocnienia układu o 20dB na dekadę oznacza, że:

21

liniowy to taki układ, który:

22

Uchyb ustalony w układzie określa jego

23

Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu
może zachodzić w:

24

Charakterystyka częstotliwościowa ukłądu dynamicznego pozwalają
bezpośrednio określić: 1)

Równania stanu uzależniają:

25

)

(

2

)

(

)

(

2

01

,

0

s

U

s

Y

s

sY

=

−

26

Jakie parametry charakteryzują obiekt oscylacyjny II

27

Liniowy układ regulacji o transmitancji operatorowej:

28

Określić wskaźnik jakości regulacji związane z odpowiedzią skokową
regulacji o własnościach oscylacyjnych:

29

Do wyznaczania zapasu stabilności układu zamkniętego (układ
reulacji) posługujemy się:

30

Regulator o transmitancji operatorowej

31

Odpowiedź impulsowa o następującym przebiegu:

32

Bieguny transmitancji operatorowej stabilnego układu regulacji
znajdują się

W URA statycznym, stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje:

polepszenie dokładności i pogorszenie

Spadek wzmocnienia układu o 20dB na dekadę oznacza, że:

wzmocnienie zmniejszyło się 20razy

przy dziesięciokrotnym zwięk

spełnia zasadę jednorodności i

superpozycji

Uchyb ustalony w układzie określa jego
Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu

tylko w czasie oscylacyjnym

Charakterystyka częstotliwościowa ukłądu dynamicznego pozwalają

wzmocnienie i przesunięcie fazowe w

funk

sygnał wyjściowy układu od zmiennych

(

s

G

Jakie parametry charakteryzują obiekt oscylacyjny II-go rzędu:

wzmocnieni

k

wspóczynni

n

−

−

−

ζ

ω

ad regulacji o transmitancji operatorowej:

Jest: na granicy stabilności

bieguny urojone (j8 i

Określić wskaźnik jakości regulacji związane z odpowiedzią skokową
regulacji o własnościach oscylacyjnych:

1)uchyb ust

t

d

, 3)czas narastania t

osiągnięcia wartości maksymalnej t

5)przeregulowanie M

Do wyznaczania zapasu stabilności układu zamkniętego (układ

1)logarytmicznymi charakt

(amplitudową i fazową) układu

Regulator o transmitancji operatorowej

Jest regulatorem: PID o parametrach

kp=100, Ti=0,2sek, Td=0,2sek

Odpowiedź impulsowa o następującym przebiegu:

Jest odpowiedzią układu:

Bieguny transmitancji operatorowej stabilnego układu regulacji

w lewej półpłaszczyźnie zmiennej

polepszenie dokładności i pogorszenie

zapasu stabilności

wzmocnienie zmniejszyło się 20razy

przy dziesięciokrotnym zwiększeniu

pulsacji

spełnia zasadę jednorodności i

superpozycji, da sie opisać r-niami

algebraicznymi

dokładność

tylko w czasie oscylacyjnym

wzmocnienie i przesunięcie fazowe w

funkcji częstotliwości

sygnał wyjściowy układu od zmiennych

stanu

1

2

01

,

0

2

)

(

)

(

)

−

=

=

s

s

U

s

Y

s

e

wzmocnieni

tumienia

k

wspóczynni

drgań

pulsacja

−

_

_

Jest: na granicy stabilności- dwa

bieguny urojone (j8 i -j8) symetryczne

względem osi Re.

1)uchyb ustalony e

u

, 2)czas opóźnienia

, 3)czas narastania t

r

, 4)czas

osiągnięcia wartości maksymalnej t

p

,

5)przeregulowanie M

p

, 6)czas regulacji

t

s

.

1)logarytmicznymi charakterystykami

(amplitudową i fazową) układu

zamknietego.

Jest regulatorem: PID o parametrach

kp=100, Ti=0,2sek, Td=0,2sek

st odpowiedzią układu: stabilnego

w lewej półpłaszczyźnie zmiennej

zespolonej s