Pobierz cały dokument cwiczenie 4 2 id 125411 Nieznany .pdf Rozmiar 224,2 KB

cwiczenie 4 2 id 125411 Nieznany

(4) - 

1 - 

 

PODSTAWY AUTOMATYKI  

Laboratorium

 

Ćw. 4. Metody strojenia regulatora PID

 

Celem ćwiczenia  jest analiza własności układu regulacji oraz wskazanie możliwości 

poprawy jego działania poprzez dobór  nastaw  odpowiednich regulatorów.  Analizowane są 
różne  metody  strojenia  regulatorów  typu  PID.  Badany  jest  wpływ  nastaw  regulatora  na 
jakość  regulacji  dobieranych  według:  metody  Zieglera-Nicholsa  (Z-N),  metody  QDR, 
metody linii pierwiastkowych. 

PRZEBIEG ĆWICZENIA 

 

Analiza  układu  regulacji  z  rys.  1  przeprowadzona  zostanie  z  regulatorem  typu  PID 

oraz  liniowym  modelem  obiektu  K(s).  Dla  układu  regulacji  z  rys.1  wyznacz  zbiór 
wskaźników

1

 pozwalających ocenić właściwości oraz jakość regulacji.  

K

r

(s)

w(t)

e(t)

u(t)

K(s)

y(t)

 

Rys 1. Układ regulacji dla liniowego modelu obiektu K(s) 

W  trakcie  ćwiczeń  laboratoryjnych  analizowany  będzie  regulator  PI  lub  PID  dany 
transmitancją K

r

(s): 

 

Regulator PI 

Regulator PID („rzeczywisty") 

 

 

 

1

1

r

r

I

U s

K

s

k

E s

T s



















 

 

 

 

1

1

1

D

r

r

I

d

U s

T s

K

s

k

E s

T s

T s























 

gdzie: 
 

k

r

 - wzmocnienie regulatora  

 

T

I

 - stała całkowania  

 

T

D

 - stała różniczkowania 

 

T

d

 - stała czasowa inercji występującej w członie różniczkującym regulatora, 

(rzeczywisty element różniczkujący)

2

 - T

d

 



 (0,01



0,05)T

D

.  

 

                                                      

1

 

Patrz DODATEK „B" 

2

 

konkretny przypadek, wartości/metody określa prowadzący ćwiczenie

 

Pobierz cały dokument cwiczenie 4 2 id 125411 Nieznany .pdf Rozmiar 224,2 KB