Przetworniki pomiarowe Błedem bezwzg. Różnica pomiędzy wartością rzeczywistą ym a wartością idealną yt Δym=ym-yt Błąd wzgl. Iloraz błędu bezwzgl. I wartości zmierzonej sygnału ym δ=Δym/ym |
Regulatory pneumatyczne Współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego kp jest to iloraz skład. proporcj. Wielkości wyjściowej regulatora do przyrost odchyłki regulacji Czas zdwojenia Ti - czas po którym składowa |
Zastosowanie regulacji dwupołożeniowej jest korzystne w układach dla, których stosunek czasu martwego obiektu do jego zastępczej stałej czasowej jest mniejszy od 0,2.
|
Dobór transmitancji elementu sprzężenia korekcyjnego pozwala na kształtowanie własności dynamicznych całego regulatora. W układzie regulacji z korekcją pojawiają się oscylacje prawie niezależne |
Błąd podstawowy -max. wartość błędu bezwzgl.
|
całkowa wielkości wyjściowej (odpowiedzi skokowej) regulatora PI przewyższa składową proporcjonalną tej odpowiedzi Czas wyprzedzenia Td - czas po którym składowa prop. wielkości wyjściowej regulatora PD, będącej |
Regulację dwupołożeniową stosuje się przede wszystkim w układach regulacji temperatury w elektrycznych urządzeniach grzejnych, ze względu na łatwe sterowanie przez załączenie i wyłączenie mocy grzejnej. Jednak występują tutaj duże |
od własności obiektu regulacji o amplitudzie zdecydowanie mniejszej od połowy szerokości pętli przekaźnika b, lecz obarczone znacznym średnim błędem regulacji eŚr. Ich częstotliwość zależy od szerokości strefy histerezy regulatora i stałych |
Błąd podstawowy δp często jest podawany w % Błąd histerezy δh - stosunek największej różnicy sygnałów wyjściowych odpowiadających tej samej wartości wielkości mierzonej do zakresu sygnału wyjściowego ymz |
odpowiedzią na wymuszenie liniowo narastające w czasie, przewyższa składową różniczkującą tej odpowiedzi Zakres prop. Xp-
|
straty energii elektrycznej (większe niż w przypadku zastosowania układu regulacji ciągłej. Jakość regulacji dwupołożeniowej ocenia się na podstawie amplitud e1 i e2 i częstości oscylacji f wielkości regulowanej oraz wartości średniego błędu regulacji eśr. |
czasowych korekcyjnego sprzężenia zwrotnego. W regulatorach przemysłowych intensywność działania korekcji określa zakres proporcjonalności regulatora Xp. Dla Xp=0 sprzężenie jest odłączone a regulator pracuje bez korekcji |
δh=Δhmax/ymz Błąd histerezy wynika głównie z istnienia sił tarcia suchego, histerezy magnet. itp. Próg czułości - minimalna względna zmiana sygnału wejściowego potrzebna do uzyskania dostrzegalnej zmiany sygnału wyjścowego |
kp= Δu/Δe Zakres prop informuje jaki procent zmian sygnału wejściowego Δep powoduje pełną zmianę sygnału wyjściowego czyli Xp= Δep/Δuz*100% Ponadto dla regulatorów P i PD jest możliwy do nastawienia punkt przecięcia |
W przypadku występowania dużych amplitud oscylacji wielkości regulowanej y oraz dla obiektów, dla których stosunek czasu martwego do jego zastępczej stałej czasowej |
Identyfikacja- to tworzenie modelu matematycznego obiektu sterowania metodami eksperyment. Problematykę identyfikacji zazwyczaj dzieli się na: * doświadczalne określanie charakterystyk dynami. * doświadczalne wyznaczanie ch-k statycz. |
Wartość progu czułości powinna być <=0,1δp Klasa dokładności - jest liczbowo równa wartości błedu podstawowego , np. klasa dokładności 1 oznacza, że błąd podstawowy może wynosić + - 1%
|
charakt. statycznej z osią sygnału wyjściowego(punkt pracy) Punkt pracy regulatora jest równy wartości sygnału wyjściowego dla e = 0
|
stosuje się korekcję, polegającą na zwiększeniu przełączeń regulatora, co powoduje zmniejszenie amplitudy wielkości regulowanej. Najczęściej stosowane metody korekcji to: a) włączenie do układu regulacji przed |
Rozróżnia się także czynne i bierne metody identyfikacji. Met. czynne polegają na stosowaniu specjalnie dobranych oddziaływań na badany obiekt (met. deter- ministyczna). Met. bierne polegają na rejestracji sygnałów wejści- Owych w czasie normalnej |
|
Układ regulacji złożony z samych elementów statycznych nazywamy układem statycznym, natomiast układ , w którym występuje choć jeden element astatyczny nazywamy astatycznym.
|
przekaźnikiem elementu o charakterystyce PD, którego zadaniem jest wprowadzenie na wejście regulatora dodatkowo sygnału pochodnej uchybu regulacji; b) wprowadzenie na wejście regulatora dodatkowo sygnału okresowego o stosunkowo wysokiej |
pracy bad. biektu, należą do metod stochastycznych i stosuje się je w przypadku niemożności niemożności oddziaływani na obiekt specjalnie dobranymi sygnałami wejściowymi.
|
|
W układach regulacji astatycznej uchyb ustalony jest równy zero (eu=0)
Regulator dwupołożeniowy Tm/Tz <0,2 Regulator o działaniu ciągłym Tm/Tz<1 Regulator impulsowy Tm/Tz>1 |
częstotliwości tak, aby zwiększyć częstotliwość przełączeń przekaźnika: c) zastosowanie korekcyjnego sprzężenia zwrotnego obejmującego regulator, co daje dodatkowy wewnętrzny obwód o większej częstotliwości oscylacji: |
|
Wyszukiwarka