Wykres logarytmiczny i fazowy transmitancji układu wraz z regulatorem ID.

75 75(k₁ s² + k₂)

G(s) = ((k₁s) + (k₂/s))* =

0,384s³ + 1,76s² + 2,4s + 1 0,384s⁴ + 1,76s³ + 2,4s² + s

Podsumowanie

Badając dany układ, oraz jaki wpływ na niego miały poszczególne człony, można dojść do następujących wniosków:

1. Uchyb jest zawsze większy lub równy wartości wyjściowej badanego układu

2. Uchyb jest przesunięty względem sygnału wyjściowego o Π.

3. Układ bardzo długo dąży do wartości ustalonej, po wcześniejszym ustawieniu go aby ustalał się jak najszybciej (układ nie poddany korekcji).

4. Uchyb ustala się podobnie jak sygnał wyjściowy dążąc do zera.

Z przeprowadzonych pomiarów wynika, że najlepszym członem biernym jest człon całkująco - różniczkujący, ponieważ sygnał wyjściowy ustala się najszybciej. Znaczy to, że człon najszybciej reaguje na zmiany zachodzące w badanym układzie.

---