KOLOKWIUM z Automatyki i Robotyki wykład godz. 9.15 – 27 stycznia 2009

1. Czy PID zawiera człon całkujący?

ODP : TAK

Regulator PID (ang. proportional-integral-derivative controller - regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz różniczkującego D o czasie wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną.

2. Wzór na sygnał wejściowy regulatora:

ODP : e = yzad – y

3. Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?

ODP : drabinkowy (LD - Ladder).

Generalnie tych „popularnych” języków jest 6

4. Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?

ODP: 6

Manewrowość manipulatora - liczba swobody dla łańcucha, [b]który ma unieruchomiony pierwszy i ostatni człon.[/b] M=R-6 gdzie R to ruchliwość.

Ruchliwość - to liczba stopni swobody łańcucha kinetycznego z [b]unieruchomionym I członem

5. Najdokładniejsza metoda pozycjonowania wózków AGV?

ODP: laserowa

Na wykładzie jest opowiedz

6. Jaką funkcję uzyskujemy przy transformacji Laplace'a sygnału rzeczywistego: c) funkcja zespolona zmiennej zespolonej

Należy zwrócić uwagę na rozróżnienie pomiędzy pojęciem transformaty, a transformacji Laplace'a. Zgodnie z powyższą definicją transformacja Laplace'a jest przekształceniem zbioru funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieżna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej zespolonej. Natomiast transformata Laplace'a jest jedynie obrazem pewnej funkcji f(t) przez transformację Laplace'a.

7. Robot IRB 1400:

ODP: antropomorficzny – OOO

8. Odpowiedź skokowa członu całkującego jest funkcją: Elektronika i telekomunikacja, Semestr III, Automatyka i robotyka (wykład) Pytania z forum www.eit.coijak.pwr.wroc.pl

ODP: ROSNĄCĄ

9. Czym jest uchyb w regulatorze:

ODP: wejściem układu sterującego

10. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?

ODP: krokowo

O ile „wykonywane” jest jednoznaczne z „realizowane”

Sterowniki PLC (ang. Programmable Logic Controller) - programowalny układ, którego program zapisany w jego pamięci i wykonywany jest w sposób cykliczny. Program wykonywany jest podczas cyklu. W trakcie cyklu realizowane jest: 1. Autodiagnostyka 2.

Odczyt wejść 3. Realizacja programu 4. Ewentualna komunikacja 5. Ustawienia wyjść 11. Robot programowalny przez tzw. uczenie należy do robotów: ODP : 2 generacji

12. Wczesne sterowniki PLC nie realizowały:

ODP: Przetwarzania sygnałów analogowych

13. Który protokół nie jest protokołem przemysłowym?

ODP: UDP

14. Czy w układzie P, PI, PID możemy rozregulować nastawę czy coś przy pomocy regulatora?

ODP: TAK

15. Było pytanie o to czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy wyznaczyć model układu

ODP: TAK

16. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem: ODP: wejścia i charakterystyki impulsowej

Elektronika i telekomunikacja, Semestr III, Automatyka i robotyka (wykład) Pytania z forum www.eit.coijak.pwr.wroc.pl