3.
BUDOWA ROBOTÓW
PRZEMYSA
OWYCH
3.1. Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych
Każdy robot składa się z następujących podstawowych układów
stanowiących odrębne zespoły:
- zespół ruchu, jak to wcześniej zdefiniowano, zwany manipulatorem lub
jednostką kinematyczną, czyli podstawowy mechanizm robota wraz z
dołączonymi napędami, czujnikami i końcówką roboczą (zwaną
efektorem),
- układ zasilania napędów i końcówki roboczej,
- układ sterowania.
Ze względu na sposób budowy jednostki kinematycznej maszyn
manipulacyjnych dzieli się na:
- monolityczne,
- modułowe,
- pseudomodułowe
ROBOT PRZEMYSA
OWY
mobilny
stacjonarny
o strukturze
poruszający się po
o strukturze
autonomiczny
kinematycznej
stałym torze
kinematycznej
robot mobilny
szeregowej
jezdnym
równoległej
przegubowy
hexapod
tripod
cylindryczny
o różnej konfiguracji
o różnej konfiguracji
przegubów na
ruchów translacyjnych
platformach ruchomej i
SCARA
i rotacyjnych
nieruchomej
PUMA
jeżdżący
wyłącznie do
przodu
sferyczny
jeżdżący w
przód i w tył
kartezjanski
jeżdżący w
wielokorbowy
każdą ze stron
3.2. Roboty monolityczne o szeregowej strukturze kinematycznej
3.2.1. Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej
Rys. 3.1. Robot przegubowy (S 700 firmy GMF Robotics) z zaznaczonymi
sześcioma osiami sterowanymi 1  6
Rys. 3.2. Przestrzeń robocza robota przegubowego IR-L 28/6
Rys. 3.3. Podwieszona wersja robota przegubowego (IR-L firmy Krupp
Mak) z zaznaczonymi osiami sterowanymi
3.2.2. Roboty o strukturze kinematycznej sferycznej
Rys. 3.4. Robot o konfiguracji sferycznej
Rys.3.5. Przestrzeń robocza manipulatora sferycznego
3.2.3. Roboty o strukturze kinematycznej cylindrycznej
Rys. 3.6. Robot o strukturze cylindrycznej (L-100 firmy GMF
Robotics) przeznaczony do spawania i cięcia laserowego
Rys. 3.7. Przestrzeń robocza manipulatora
cylindrycznego
3.2.4. Robot o strukturze kinematycznej SCARA (ang. Selectively
Compliant Assembly Robot Arm)
Rys. 3.8. Robot SCARA z zaznaczonymi osiami Rys. 3.9. Przestrzeń robocza
sterowania manipulatora SCARA
Rys. 3.10. Ilustracja koncepcji konstrukcyjnej i układu osi robota M-400
firmy GMF Robotics
3.2.5. Roboty o strukturze kinematycznej PUMA (ang. Programmable
Universal Manipulator for Assembly)
Rys. 3.11. Robot montażowy PUMA 260 A firmy Staubli Unimation z zaznaczonymi osiami i
zakresami ruchów w poszczególnych osiach
3.2.6. Roboty strukturze kinematycznej kartezjańskiej
Rys. 3.12. Robot bramowy liniowy
firmy Fibro z przegubowym
ramieniem i jego obszar
manipulacyjny:
1 układ napędu obrotu ramienia,
2, 3 prowadnice przesuwu
pionowego i poziomego,
4, 5 zabezpieczenia wybiegowe,
6,7 układy napędowe osi X i Z,
8 sanie krzyżowe,
9 prowadnice rolek,
10 zgarniacz zanieczyszczeń,
11 płaskie listwy prowadnicowe,
12 obrotowe ramię przegubowe,
13 stojak,
14 łączniki końcowe
Rys. 3.13. Robot bramowy powierzchniowy
3.2.7. Roboty wielokorbowe
Rys 3.15. Manipulator wielokorbowy a) schemat konstrukcyjny, b) przestrzeń robocza
a) b)
Rys 3.16. Dwa pierwsze stopnie swobody manipulatora robota
wielokorbowego: a) podstawa i pierwszy człon z równoległowodem
wewnątrz, b) odsłonięta konstrukcja równoległowodu
Rys. 3.17. Typowe konfiguracje manipulatora wielokorbowego