PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA

W CHEŁMIE

Instytut Nauk Technicznych i Lotnictwa

Kierunek: Elektrotechnika III rok VI semestr LABORATORIUM Z PODSTAW AUTOMATYKI

Prowadzący dr Edward Żak

Piotr Dyjak

Temat: Badanie właściwości dynamicznych czujnika

Jarosław Niemiec

temperatury

Katarzyna Kowalczyk

Podpis

Data wykonania

Grupa A

15.03.2014

Zespół I

Ćwiczenie nr 1

Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest:

- zapoznanie się z metodami identyfikacji właściwości dynamicznych obiektów oraz modelowania obiektów inercyjnych wyższych rzędów,

- wyznaczenie parametrów modelu zastępczego przetwornika temperatury na podstawie analizy odpowiedzi na skok jednostkowy.

Schemat stanowiska laboratoryjnego

Schemat poglądowy stanowiska laboratoryjnego do wyznaczania właściwości dynamicznych czujnika temperatury przedstawiony został na rys.1.

Rys.1. Schemat poglądowy stanowiska laboratoryjnego do identyfikacji właściwości dynamicznych czujników temperatury

1

Obiektem badania jest przemysłowy czujnik temperatury (5) typu TP-405 w kształcie stalowej walcowej sondy z głowica przyłączeniową, przeznaczony do pomiarów temperatur cieczy i gazów w rurociągach, kanałach wentylacyjnych itp. Bezpośrednim elementem przetwarzającym jest standardowy termorezystor Pt100

(rezystor platynowy, R 0°C=100 Ω) zabudowany wewnątrz sondy. Czujnik (5) współpracuje z cyfrowym miernikiem temperatury (7) umożliwiającym odczyt wyników pomiarów z rozdzielczością 0.1OC. Czujnik (5) wyposażony jest w dodatkowy (demontowany) płaszcz ochronny (6) osłaniający sondę.

Do wymuszenia skokowej zmiany temperatury otoczenia wykorzystywana jest ciecz (woda destylowana lub wodny roztwór glikolu), której temperatura jest stabilizowana w naczyniu z grzałka elektryczna (2). Role termostatu pełni regulator cyfrowy (3), na wyświetlaczu którego można także monitorować bieżącą temperaturę cieczy.

Przebieg ćwiczenia

Ćwiczenie polegało na doświadczalnym wyznaczeniu wzmocnienia, zastępczego czasu opóźnienia i zastępczej stałej czasowej dla czujnika temperatury w postaci metalowej sondy.

Sprawdziliśmy ilość cieczy w naczyniu (2) – poziom był prawidłowy i wynosił od ½ do ¾ wysokości naczynia. Następnie odkręciliśmy płaszcz ochronny (6) z czujnika temperatury (5). Odłożyliśmy czujnik na przeznaczony do tego celu wieszak. Poczekaliśmy aż temperatury sondy i płaszcza ochronnego musza wyrównają się z temperatura panującą w pomieszczeniu.

Włączyliśmy zasilanie stanowiska wyłącznikiem sieciowym (1) oraz zasilanie regulatora temperatury wyłącznikiem (4). Następnie nacisnęliśmy przycisk regulatora (3). Zaświeciła się dioda obok napisu SP co oznacza, że na wyświetlaczu widnieje wartość zadana dla temperatury cieczy. Ustawiliśmy wartość zadaną na 40.0°C. Po około 30 sekundach regulator powrócił do wyświetlania bieżącej temperatury w naczyniu.

Podgrzewanie cieczy od temperatury pokojowej do zadanej potrwało parę minut. Gdy temperatura cieczy w zbiorniku ustabilizowała się (oscylowała ±0,5OC wokół temperatury zadanej) mogliśmy przystąpić do eksperymentu nr 1, tj. wygenerowania pierwszego wymuszenia skokowego: temperatury otoczenia

→ temperatury cieczy. Zapisaliśmy temperaturę początkowa wskazywana przez czujnik T 0 oraz wyzerowaliśmy stoper.

Zdecydowanym ruchem zanurzyliśmy czujnik temperatury w cieczy jednocześnie uruchamiając stoper.

Wskazania czujnika zanotowaliśmy w tabeli wyników co 5 s w pierwszej minucie i co 10 s w drugiej. Z

upływem czasu zmniejszaliśmy odstępy miedzy pomiarami. Zakończyliśmy rejestrację pomiarów wtedy gdy wskazania czujnika temperatury zmieniały się wolniej niż ok. 0,1°C/30 s. Czujnik pozostawiliśmy zanurzony w cieczy.

Przystąpiliśmy do eksperymentu nr 2 – ochładzania czujnika od temperatury cieczy do temperatury otoczenia. Zapisaliśmy temperaturę początkową wskazywaną przez czujnik T 0 (czujnik zanurzony w cieczy) oraz wyzerowaliśmy stoper.

Zdecydowanym ruchem wyjęliśmy czujnik z cieczy jednocześnie uruchamiając stoper. Szybko osuszyliśmy sondę z cieczy przy użyciu chusteczki i odłożyliśmy czujnik na uchwyt. Zanotowaliśmy wskazania czujnika w tabeli wyników co 5 s w pierwszej minucie i co 10 s w drugiej. Z upływem czasu zmniejszaliśmy odstępy miedzy pomiarami. Zakończyliśmy rejestracje pomiarów gdy wskazania czujnika temperatury zmieniały się wolniej niż ok. 0,1°C/60s. Pozostawiliśmy czujnik w uchwycie.

Całą powyższą procedurę powtórzyliśmy dla czujnika temperatury z zamontowanym płaszczem ochronnym (eksperymenty nr 3 i 4). Rejestrację wyników w fazie ochładzania czujnika w powietrzu (eksperyment nr 4) zakończyliśmy gdy wskazania czujnika „zbliżały się” na klika stopni Celsjusza do wskazania w temperaturze otoczenia – czyli wskazania temperatury czujnika T 0 z początku eksperymentu nr 3.

2

Tabela 1. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 1 bez płaszcza ochronnego - grzanie Numer eksperymentu

1

Data

15.03.2014

Typ czujnika

TP-405

Warunki eksperymentu

Rezultaty obliczeń

Wskazania końcowe czujnika

Zainstalowany płaszcz ochronny

NIE

34,0

(asymptota) T2

Amplituda odpowiedzi

Czujnik wymuszający (medium)

5,2

kA = T2-T0

Współczynnik wzmocnienia czujnika

Wskazania początkowe czujnika T0

28,8

k

Temperatura medium T1

40,0

Zastępcze opóźnienie τop

Amplituda wymuszenia A = T1 – T0

11,2

Zastępcza stała czasowa τ

Wyniki pomiarów

Wyniki pomiarów c.d.

Czas

Wskazania czujnika

Czas

Wskazania czujnika

t[s]

[°C]

t[s]

[°C]

0

(T0) – 28,8

70

31,9

5

28,8

80

32,2

10

29,0

90

32,4

15

29,5

100

32,6

20

29,8

110

32,7

25

30,1

120

32,9

30

30,3

130

33,1

35

30,7

140

33,3

40

30,9

150

33,3

45

31,1

170

33,6

50

31,3

190

33,7

55

31,5

220

33,9

60

31,6

250

34,0

]

3 4,5

[C

yk=kA

3 4

ra

tu

ra

3 3,5

ep

3 3

meT 32,5

3 2

3 1,5

3 1

3 0,5

τop

3 0

2 9,5

2 9

2 8,5

0

20

40

6 0

8 0

10 0

12 0

14 0

1 60

1 80

200

220

24 0

26 0

c zas [s]

τ

Rys. 2. Wykres zależności temperatury czujnika bez płaszcza ochronnego od czasu - grzanie 3

Tabela 2. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 1 bez płaszcza ochronnego - chłodzenie Numer eksperymentu

2

Data

15.03.2014

Typ czujnika

TP-405

Warunki eksperymentu

Rezultaty obliczeń

Wskazania końcowe czujnika

Zainstalowany płaszcz ochronny

NIE

31,2

(asymptota) T2

Amplituda odpowiedzi

Czujnik wymuszający (medium)

-3,6

kA = T2-T0

Współczynnik wzmocnienia czujnika

Wskazania początkowe czujnika T0

34,8

k

Temperatura medium T1

40,0

Zastępcze opóźnienie τop

Amplituda wymuszenia A = T1 – T0

5,2

Zastępcza stała czasowa τ

Wyniki pomiarów

Wyniki pomiarów c.d.

Czas

Wskazania czujnika

Czas

Wskazania czujnika

t[s]

[°C]

t[s]

[°C]

0

(T0) – 34,8

100

33,8

5

34,5

110

33,8

10

34,5

120

33,7

15

34,4

140

33,7

20

34,3

170

33,5

25

34,3

200

33,4

30

34,3

230

33,2

35

34,3

260

33,1

40

34,3

290

33,0

45

34,2

320

32,8

50

34,2

350

32,7

55

34,2

380

32,5

60

34,1

410

32,2

70

34,1

470

31,9

80

34,1

530

31,6

90

33,9

620

31,2

35,5

]

[C

ra

35

tu

rae 34,5

pmeT 34

33,5

33

32,5

32

31,5

31

30,5

0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

440

480

520

560

600

640

czas [s]

Rys. 3. Wykres zależności temperatury czujnika bez płaszcza ochronnego od czasu – chłodzenie 4

Tabela 3. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 3 z płaszczem ochronnym – grzanie Numer eksperymentu

3

Data

15.03.2014

Typ czujnika

TP-405

Warunki eksperymentu

Rezultaty obliczeń

Wskazania końcowe czujnika

Zainstalowany płaszcz ochronny

TAK

38,6

(asymptota) T2

Amplituda odpowiedzi

Czujnik wymuszający (medium)

7,9

kA = T2-T0

Współczynnik wzmocnienia czujnika

Wskazania początkowe czujnika T0

30,7

k

Temperatura medium T1

40,0

Zastępcze opóźnienie τop

Amplituda wymuszenia A = T1 – T0

9,3

Zastępcza stała czasowa τ

Wyniki pomiarów

Wyniki pomiarów c.d.

Czas

Wskazania czujnika

Czas

Wskazania czujnika

t[s]

[°C]

t[s]

[°C]

0

(T0) – 30,7

100

36,1

5

30,9

110

36,4

10

31,1

120

36,5

15

31,4

130

36,8

20

31,9

140

36,9

25

32,3

150

37,1

30

32,8

160

37,2

35

33,3

180

37,4

40

33,5

210

37,6

45

33,9

240

37,9

50

34,0

270

38,1

55

34,5

300

38,2

60

34,7

330

38,4

70

35,1

360

38,5

80

35,5

390

38,6

90

35,8

]

40

[C

y

ra

39

k=kA

tu

rae

38

pme 37

T

36

35

34

τop

33

32

31

30

0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

τ

czas [s]

Rys. 4. Wykres zależności temperatury czujnika z płaszczem ochronnym od czasu - grzanie 5

Tabela 4. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 4 z płaszczem ochronnym – chłodzenie Numer eksperymentu

4

Data

15.03.2014

Typ czujnika

TP-405

Warunki eksperymentu

Rezultaty obliczeń

Wskazania końcowe czujnika

Zainstalowany płaszcz ochronny

TAK

35,2

(asymptota) T2

Amplituda odpowiedzi

Czujnik wymuszający (medium)

-3,1

kA = T2-T0

Wskazania początkowe czujnika T0

38,3

Współczynnik wzmocnienia czujnika k

Temperatura medium T1

40,0

Zastępcze opóźnienie τop

Amplituda wymuszenia A = T1 – T0

1,7

Zastępcza stała czasowa τ

Wyniki pomiarów

Wyniki pomiarów c.d.

Czas

Wskazania czujnika

Czas

Wskazania czujnika

t[s]

[°C]

t[s]

[°C]

0

(T0) – 38,3

110

37,2

5

38,2

120

37,1

10

38,1

140

37,0

15

38,0

150

36,8

20

38,0

170

36,7

25

38,0

190

36,6

30

37,9

210

36,5

35

37,8

230

36,4

40

37,8

250

36,4

45

37,7

280

36,1

50

37,7

310

35,9

55

37,6

340

35,7

60

37,6

370

35,5

70

37,6

400

35,4

80

37,4

430

35,3

90

37,4

460

35,2

100

37,4

38,5

]

[C

ra

tu

38

raepmeT 37,5

37

36,5

36

35,5

35

0

30

60

90

120 150 180 210 240

270 300 330 360 390

420 450

480

czas [s]

Rys. 5. Wykres zależności temperatury czujnika z płaszczem ochronnym od czasu – chłodzenie 6

Porównanie wykresów

]

40

[C

ra

39

tu

ra

38

ep

37

meT 36

35

34

33

32

31

30

29

28

0

50

100

150

200

250

300

350

400

czas [s]

bez płaszcza

z płaszczem

Rys.6. Wykres zależności temperatury czujnika bez i z płaszczem ochronnym od czasu – grzanie

]

39,5

[Ca

38,5

tur

ra

37,5

pem

Te

36,5

35,5

34,5

33,5

32,5

31,5

30,5

0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

440

480

520

560

600

640

czas [s]

bez płaszcza

z płaszczem

Rys.7. Wykres zależności temperatury czujnika bez i z płaszczem ochronnym od czasu – chłodzenie 7

Wnioski

Analizując powyższe wykresy można zauważyć, że temperatura czujnika z płaszczem ochronnym ustalała się dłużej niż czujnika bez płaszcza. Przy chłodzeniu wykresy w obu przypadkach mają podobne nachylenie do osi odciętych układu (zbliżony do liniowego).

Na podstawie powyższych wykresów można stwierdzić, że czujnik bez osłony jest obiektem inercyjnym I-rzędu, a czujnik z osłoną jest obiektem inercyjnym I-rzędu.

W rozpatrywanych przypadkach występują istotne różnice w wartościach zastępczych stałych czasowych. Dla układu bez płaszcza ochronnego stała czasowa jest dłuższa i wynosi 50.

8