Roboty przemysłowe

Tomasz Osuch

Rafał Krok

Jan Grzesiak

Grupa 4

rok III

Mechatronika

Sprawozdanie: Analiza własności współczesnych Robotów Przemysłowych na podstawie danych katalogowych producentów.

1.

-Histogram zakresu ruchu drugiego złącza manipulatora o stukturze antropomorficznej:

-Histogram zakresu ruchu drugiego złącza manipulatora o stukturze SCARA:

-Histogram prędkości drugiego złącza manipulatora o stukturze antropomorficznej:

-Histogram zakresu ruchu drugiego złącza manipulatora o stukturze SCARA:

2.

-Histogram powtarzalności pozycjonowania manipulatora o stukturze antropomorficznej:

- Histogram powtarzalności pozycjonowania manipulatora o stukturze pantografowej:

- Histogram powtarzalności pozycjonowania manipulatora o stukturze SCARA:

3.

-Wykres zależności powtarzalności pozycjonowania od udźwigu manipulatora o strukturze antropomorficznej:

- Wykres zależności powtarzalności pozycjonowania od udźwigu manipulatora o strukturze pantografowej:

- Wykres zależności powtarzalności pozycjonowania od udźwigu manipulatora o strukturze SCARA:

-Wykres zależności zasięgu od udźwigu manipulatora o strukturze antropomorficznej:

-Wykres zależności zasięgu od udźwigu manipulatora o strukturze pantografowej:

-Wykres zależności zasięgu od udźwigu manipulatora o strukturze SCARA:

Wnioski:

1.

A. Porównując histogramy zakresu ruchu złacza 2 w manipulatorach o strukturze antropomorficznej i SCARA możemy zauważyc, że:

-dla manipulatorów o strukturze antropomorficznej najczęstszym zakresem ruchu złacza dwa jest kąt 190 stopni. Często w manipulatorach o tej strukturze występują zakresy złacza numer dwa o kącie 245,136 150 stopni.

-zakres ruchu w manipulatorze o strukturze antropomorficznej mieści się w przedziale 130-290 stopni.

-dla manipulatorów o strukturze SCARA najczęstszymi zakresami ruchu złacza dwa jest kąt 290 i 280 stopni.

-zakres ruchu w manipulatorze o stukturze SCARA mieści się w przedziale 280-315 stopni.

B. Porównując histogramy maksymalnej prędkości ruchu złacza 2 w manipulatorach o strukturze antropomorficznej i SCARA możemy zauważyc, że:

-największą maksymalną prędkość jaką osiąga złącze numer dwa w manipulatorze o strukturze antropomorficznej jest 350 stopni/sekunde.

-60% manipulatorów o strukturze antropomorficznej prędkość maksymalna złącza zawiera się w przedziale 100-190 stopni na sekunde.

-największą maksymalną prędkość jaką osiąga złącze numer dwa w manipulatorze o strukturze SCARA jest 6300 stopni/sekunde,

-60% manipulatorów o strukturze SCARA prędkość maksymalna złącza zawiera się w przedziale 400-720 stopni na sekunde.

2.

Porównując histogramy powtarzalności pozycjonowania manipulatorów o strukturze antropomorficznej, pantagrafowej i SCARA możemy zauważyc, że:

-najdokładniejszą powtarzalnośc pozycjonowania maja manipulatory o strukturze SCARA, ich przedział dokładności mieści się w zakresie 0,01-0,025;

-manipulatory o strukturze antropomorficznej posiadają dokładność w zakresie 0.02-2, jednak najwięcej z nich zawiera się w przedziale 0.1-0.2;

-manipulatory o strukturze pantagrafowej posiadają powtarzalność pozycjonowania w zakresie 0,06-0,5, jednak najwięcej z nich zawiera się w przedziale 0,3-0,5.

Największą powtrarzalność pozycjonowania ma maniupulator o strukturze SCARA firmy EPSON G3-301.

Najmniejszą powtrarzalność pozycjonowania ma maniupulator o strukturze antropomorficznej firmy ABB IRB 540-12 short 1220mm.

3.

Dla manipulatorów o strukturze antropomorficznej proporcjonalnie największą powtarzalnośc pozycjonowania w porównaniu do udźwigu posiada manipulator Motoman ES280D-230.Najmniemjszą natomiast maniputlator ABB IRB 540-12 short 1220mm.Dzięki temu wykresowi widzimy że powtarzalnośc pozycjonowania nie jest wprost proporcjonalna do udźwigu, wszystko zależy od zastosowanych mechanizmów poszczególnych firm.

Manipulatory o strukturze pantografowej przeznaczone są do dźwigania elementów o większych masach w porównaniu do manipulatorów typu SCARA czy antropomorficznej. W porówaniu do tych drugich mają porównywalny stosunek powtarzalności pozycjonowania do udźwigu.Jednak dla mniejszych udźwigów znacznie lepsze są manipulatory typu SCARA

Jak widzimy manipulatory o strukturze SCARA mają znacznie mniejszy udźwig za to ich powtarzalnosc pozycjonowania jest wyższa. Dla tych manipulatorów dużo łatwiej dostrzec zależnośc zmiany powtarzalności pozycjonowania od udźwigu. Wraz ze wzrostem udźwigu zakres poprawności pozycjonowania ulega pogorszeniu. Widzimy też że dla różnych firm a czasami jak dla firmy Mitsubushu występuje przy tym samym udźwigu różna wartośc powtarzalności.

Dla maniuplatorów o strukturze antropomorficznej możemy dostrzec proporcjonalny wzrost zasięgu w funkcji udźwigu.Największy stosnek zasięgu do udźwigu posiada maniupulator Motoman PX2850-TR.

Dla manipulatorów o strukturze pantografowej największy zasięg ma manipulator o największym udźwigu Comau NX1 800-3.8/4A. Dla maniupulatorów o tej strukturze zakres mieści się w przedziale 1,5-~4 metrów i właściwie nie jest zalezny od udźwigu manipulatora.

Manipulatory o stukturze SCARA posiadają najmniejszy zakres zasięgu nie przekraczający 1 metra. Ich zasięg przy danym udźwigu jest zależny od wybranego modelu i firmy manipulatora. Największy zasięg wśród tych manipulatorów posiada Denso HM-40a0*G.

Jeżeli posiadamy do zrealizowania tor o małych wymiarach i dla małego obciążeniu warto wybrac manipulator o budowie SCARA ponieważ posiada najmniejszy współczynnik powtarzalności dzięki czemu nasz tor będzie najdokładniejszy. Dla układów do manipulowania znaczną masą i po torze o większym zasięgu należałoby wykorzystac manipulatory o strukturze antropomorficznej lub pantografowej z uwzględnieniem, że manipulatory antropomorficzne posiadają szybsze złącza.

---