LABORATORIUM Z AUTOMATYKI
TEMAT: WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK CZĘSTOTLIWOŚCIOWYCH
Wykonali: Paweł Wasilewski
Radek Darnielewicz
Dariusz Ścigała
Adam Bochaterewicz
Wielkości dane
K1 = 3 T1= 0,8
K2 = 7 T2 = 3,8
Gdzie: k - współczynnik wzmocnienia T - stała czasowa
Transmitancje:
układ inercyjny
l |
m |
|
K1 T1 |
3 |
0,8 ; 1 |
K1 T2 |
3 |
3,8 ; 1 |
K2 T1 |
7 |
0,8 ; 1 |
K2 T2 |
7 |
3,8 ; 1 |
2.2 układ różniczkujący
l |
m |
|
K1 T1 |
3 ; 0 |
0,8 ; 1 |
K1 T2 |
3 ; 0 |
3,8 ; 1 |
K2 T1 |
7 ; 0 |
0,8 ; 1 |
K2 T2 |
7 ; 0 |
3,8 ; 1 |
2.3 układ całkujący
l |
m |
|
K1 T1 |
3 |
0,8 ; 1 ; 0 |
K1 T2 |
3 |
3,8 ; 1 ; 0 |
K2 T1 |
7 |
0,8 ; 1 ; 0 |
K2 T2 |
7 |
3,8 ; 1 ; 0 |
Dane przedstawione w tabelach wyżej posłużyły do wyznaczenia charakterystyk Bode'go, Nyquista, Nicholsa.
Wnioski:
Na podstawie danych charakterystyk częstotliwościowych możemy zidentyfikować człon automatyki z którym mamy do czynienia oraz zbadać jego parametry.
Podczas ćwiczenia wykreślaliśmy charakterystyki Bodego, Nicholsa i Nyquista na podstawie zadanych parametrów stałej czasowej i współczynnika wzmocnienia i ich kombinacji.
Podstawowym parametrem identyfikacji członu jest przesunięcie fazowe każdy człon posiada przesunięcie fazowe 900, wyróżnikiem zaś jest zakres występowania tego przesunięcia. Przesunięcie fazowe dla członu inercyjnego wystąpiło w zakresie 0 - (-900), członu różniczkującego 0- 90 w charakterystyce Bode i (-3600 )- (-2700 ) w charakterystyce Nicholsa, człon całkujący zmieniał fazę od -900 do -1800 w obu charakterystykach. W charakterystyce Nyquista przesunięcie fazowe jest kątem pomiędzy wektorem amplitudy, a osią rzeczywistą.