AUTOPILOT LO2


Nr ćwiczenia

LABORATORIUM

AUTOMATYKI

Wykonanie

Autopilot LO2

prowadzący: A. Stefanowski

III TM A a

Rok i grupa

Data wykonania i oddania

Ocena

III Tm Aa

wykonane 06 11 2000

oddane 13 11 2000

  1. Zadania Autopilota

W naszym przypadku najbardziej interesuje nas stabilizaja kursu

Ruch statku maożemy zobrazować w ten sposób

0x08 graphic

Wnoiski wynikające z rysunku:

Działanie Autopilota w zależności od warunków pogodowych:

Szybkość zmiany wychylenia płetwy sterowej w przypadku przełożenia steru na z burty 35° na burtę 30° . Moc maszyny musi pozwalać na wykonanie tego dziłania w czasie max 28 sek.

Budowa Autopilota

0x08 graphic
Autopilot to układ automatycznej regulacji ze sprzężeniem zwrotnym podobnie jak każdy stabilizator.

Schemat działania układu sterownaia statkiem

Nas najbardziej interesuje regulator kursu. Jego dokładny schemat możemy przedstawić w sposób następujący:

0x08 graphic

Mamy wpływ na parametry

Kp (1-5) czyli szybkość zmiany wychylenia

Kd czyli symetryczność myszkowania i przestawienie zera steru

Ki tłumienie wahań zmian kursu

Algorytm sterowania musi zapewniać

Kryteria jakości do oceny utrzymania kadłuba statku pod odpowiednim kątem:

Kryteria subiektywne

!° (3°B)

3° (6°B)

5° (>6°B)

Maszyna sterowa

Obiekt regulacji (statek)

zakłócenia

energia

żyrokompas

β

v=const

sterowanie

sterowanie awaryjne

Regulator kursu

kurs zadany

kurs rzeczywisty

błąd kursu

sterowanie nadążne

β kat wychylenia

A

B

ψ

Δψ

rzeczywisty tor ruchu (tylko kadłuba) myszkowanie

wektor prędkości

błąd

tor ruchu śr ciężkości

Kp⋅Δψ

P

Kd⋅ω

D

Ki⋅∫Δψdt

I

βo

Δψ

Δψ

ω

żyro i czujnik omega



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
instalacja AutoPilot pl pnd
Autopiloty i echosondy
cw 6 autopiloty
autopiloty
autopilot, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, AUTOMATYLLL, UUTOMAT
Autopilot
Cortazar La autopista?l sur
Autopilot 2, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, AUTOMATYLLL, UUTOM
Autopiloty
instalacja AutoPilot pl pda
autopilot manual pl
T3 Autopiloty
instalacja AutoPilot pl pnd
autopilot
Prueba Autopista BMW 520 D
ĆWICZENIA AUTOMATY POPRAWA LO5, L04, AUTOPILOT doc
Cortazar, Julio La autopista al sur

więcej podobnych podstron