POLITECHNIKA ŚLĄSKA

W GLIWICACH

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY

Semestr IV inż.

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI

Temat: Modelowanie ciągłych i dyskretnych układów regulacji. Badanie w dziedzinie czasu.

gr. E1 sekcja 3:

Hladky Krystian

Szalbot Dawid

Słowik Rafał

I. Modelowanie obiektu:

- skonstruowany model:

- wyniki symulacji:

T = 10 T_p = 1

T = 10 T_p = 5

II. Wyznaczanie parametrów zamkniętego układu regulacji:

- skonstruowany model:

- wyniki symulacji:

III. Model z elementem nieliniowym:

- wyniki symulacji:

IV. Wnioski:

Ćwiczenie to wykazało jak zachowuje się układ regulacji zmieniając jego parametry. Dla zadanego równania różniczkowego wyznaczyliśmy parametry i schemat układu który wprowadziliśmy do programu umożliwiającego symulację (Simulink).

Zmieniając czas próbkowania T_p z 1 na 5 obserwujemy bardzo widoczną zmianę sygnału wyjściowego β. Charakterystyka ta dla T_p=1 jest bardziej zbliżona do wartości rzeczywistej γ (zadanej przez zaprojektowany układ) niż dla T_p=5.

Następnym naszym zadaniem było zaprojektować regulator tak aby stała czasowa całego układu była mniejsza 10 - krotnie od stałej czasowej obiektu a wzmocnienie nie uległo zmianie.

Dla przyjętych danych i obliczonych wartości transmitancji dla poszczególnych elementów układu przeprowadziliśmy symulację która wykazała że sygnał wyjściowy β osiąga wartość zadanego sygnału w krótkim czasie.

Wprowadzając do zamkniętego układu regulacji element nieliniowy który symuluje nasycenie obserwujemy że sygnał wyjściowy β początkowo przekracza poziom sygnału zadanego α. Zmieniając wartość nasycenia na większą obserwujemy że charakterystyka sygnału wyjściowego zbliża się do wartości zadanej.

Układ zawierający element symulujący nasycenie daje nam możliwość obserwacji jak zachowuje się układ w rzeczywistości. Wcześniejsze badane układy zawierają elementy które przedstawiają nam symulację czysto teoretyczną.

---