Na czerowono zaznaczam to co ma być w PD

Kod programu (w raz z opisem) utworzony w GX-developer

Ustawienie czasu cyklu wstępnie na wartość 4ms, uzyskując stały czas próbkowania.

Umożliwienie zmiany czasu cyklu, poprzez przepisanie wartości rejestru D208 do rejestru specjalnego D8039

Określenie trybu przetwarzania A/C modułu FX2N-5A: Wartość 5 przesyłana jest do pamięci wewnętrznej BFM0 modułu nr 0.

Określenie trybu przetwarzania C/A modułu FX2N-5A: Wartość 6 przesyłana jest do pamięci wewnętrznej BMF1 modułunr 0.

Odczytywanie bieżącego położenia suwnicy. Wartość z pamięci wewnętrznej BFM10 modułu nr 0 jest odczytywana i wprowadzana do D202.

[DMOV D204 D25]

Do D25 kopiujemy poprzednią wartość uchybu czyli e(i-1)

Wyznaczenie uchybu odejmując od wartości zadanej znajdującej się w rejestrze D200 wartość położenia bieżącego suwnicy znajdującej się w rejestrze D202 i wpisanie wyniku do rejestru D204

Obliczenie wartości sygnału sterującego poprzez pomnożeniewyznaczonego w poprzednim kroku uchybu i wzmocnienia(Kp) znajdującego się w rejestrze D224, w postaciKp*10. Wzmocniona dziesięciokrotnie wartość sygnału zapisywana jest do rejestru D220.

Podzielenie wartości z rejestru D220 przez 10 w celu uzyskania właściwej wartości sygnału sterującego.

[DSUB D204 D25 D29]

Odjęcie uchybu poprzedniego i aktualnego. Do D29 wpisujemy wynik czyli de

[DMUL D29 DX D33]

Pomnożenie wartości de przez 10Td/Ts (nie pamiętam gdzie to wpisywaliśmy na panelu, nie chce skłamać, ale chyba D218...) . Wynik mnożenia wpisujemy do D33.

[DMUL D33 D224 D37]

Mnożymy poprzednią wartość przez 10Kp zapisane (chyba) w D224.

[DDIV D37 K100 D37]

Dzielimy otrzymaną wartość przez 100, ze względu na wcześniejsze pomnożenie przez 10Kp i 10Td/Ts. W D37 otrzymujemy część sterującą od D

[DADD D220 D37 D220]

Sumowanie wartości sygnału sterującego części pochodzącej od P i od D

Wprowadzenie warunku obustronnych ograniczeń sygnału sterującego w celu zabezpieczenia układu przed przekroczeniem dopuszczalnych wartości wejściowych przetwornika.

Wprowadzenie funkcjonalności polegającej na konfiguracji przycisków M21 i M22 dających możliwość dynamicznej edycji wartości zadanej w rejestrze D200 o wartość skoku D206 ustawianego na panelu operatorskim.

Wartość rejestru D230, przesyłana jest do pamięci wewnętrznej BMF14 modułu nr 0.

Instrukcja zakończenia programu