1. Czy PID zawiera człon całkujący?
ODP : TAK
INFO: Regulator PID (ang. proportional-integral-derivative controller - regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz różniczkującego D o czasie wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną.
2. Wzór na sygnał wejściowy regulatora:
ODP : e = yzad - y
3. Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?
ODP : drabinkowy (LD - Ladder).
4. Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?
ODP : 6
INFO: Manewrowość manipulatora - liczba swobody dla łańcucha, który ma unieruchomiony pierwszy i ostatni człon. M=R-6 gdzie R to ruchliwość.
Ruchliwość - to liczba stopni swobody łańcucha kinetycznego z unieruchomionym I członem. R= 6(n - 1) - i=1Σ5 pi i gdzie: n - liczba ogniw, i - nr klasy przegubu, pi - liczba przegubów „i” tej klasy
5. Najdokładniejsza metoda pozycjonowania wózków AGV?
ODP: laserowa
INFO: Na wykładzie jest opowiedz ;p
6. Jaką funkcję uzyskujemy przy transformacji Laplace'a sygnału rzeczywistego:
a) funkcja rzeczywista zmiennej zespolonej,
b) funkcja zespolona zmiennej rzeczywistej,
>c) funkcja zespolona zmiennej zespolonej
INFO: Należy zwrócić uwagę na rozróżnienie pomiędzy pojęciem transformaty, a transformacji Laplace'a. Zgodnie z powyższą definicją transformacja Laplace'a jest przekształceniem zbioru funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieżna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej zespolonej. Natomiast transformata Laplace'a jest jedynie obrazem pewnej funkcji f(t) przez transformację Laplace'a.
7. Robot IRB 1400:
a)kartezjański,
>b)antropomorficzny -OOO,
c)sferyczny
INFO: odp na wykładzie robotyka 1 str 18 ... istotne tu są 3 przeguby obrotowe oraz kształt przestrzeni roboczej
8. Odpowiedź skokowa członu całkującego jest funkcją:
a)malejącą,
>b)rosnącą
c)stałą
INFO: http://www.tu.kielce.pl/~cltm/studenci/wzimk/pa/lab-01.pdf
9. Czym jest uchyb w regulatorze:
>a)wejściem układu sterującego,
b)wyjściem,
c)wartością zadaną
10. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?
>a)krokowo,
b)cyklicznie >10min,
c)cyklicznie <100ms
INFO: O ile „wykonywane” jest jednoznaczne z „realizowane”
Sterowniki PLC (ang. Programmable Logic Controller) - programowalny układ, którego program zapisany w jego pamięci i wykonywany jest w sposób cykliczny. Program wykonywany jest podczas cyklu. W trakcie cyklu realizowane jest: 1. Autodiagnostyka 2. Odczyt wejść 3. Realizacja programu 4. Ewentualna komunikacja 5. Ustawienia wyjść
11. Robot programowalny przez tzw. uczenie należy do robotów :
ODP : 2 generacji
12 . Wczesne sterowniki PLC nie realizowały
a)Zależności czasowych
b)Przetwarzania sygnałów cyfrowych
>c)Przetwarzania sygnałów analogowych
INFO:
13. Który protokół nie jest protokołem przemysłowym?
a)modbus
>b)UDP
c)profibus
14. Czy w układzie P, PI, PID możemy rozregulować nastawę czy coś przy pomocy regulatora?
>a)tak
b)nie
c)zależy
15. Było pytanie o to czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy wyznaczyć model układu
>a)tak
b)nie
c)tylko całkujacy
16. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:
ODP: wejścia i charakterystyki impulsowej