Laboratorium Podstaw Automatyki i Robotyki

Sala 010, 04.03.2010r. (oddano 18.03.2010r.)

Maciej Załucki, 181138

1. Robot przemysłowy IRB 1400

Robot IRB 1400 został wyprodukowany w 1992 roku przez firmę ABB. Jest to robot wielofunkcyjny, który za pomocą wielu możliwych końcówek jest w stanie wykonywać najrozmaitsze prace, spawania, sklejania, cięcia, czy manipulacji obiektem.

W skład zestawu wchodzi:

- szafa sterownicza

- właściwy robot IRB 1400

- stół pozycjonujący

Robot waży 225kg, jest przymocowany do podłoża, jego całkowita ładowność (wraz z podłączonym przyrządem) wynosi 5kg. Zasięg ramienia to prawie 1,5m, a 6 osi obrotowych zapewnia mu 6 stopni swobody.

Sterowanie robotem odbywa się przez panel sterowania zdalnego, który zakłada się na lewą rękę. Panel sterowniczy posiada Duzy wyświetlacz, wielu przycisków służących do programowania oraz dżojstiku 3-kierunkowego. Robota można obsługiwać ręcznie trzymając wciśnięty przycisk detekcji osoby programującej. Po puszczeniu przycisku, urządzenie zatrzymuje się, a dopływ prądu zostaje odcięty. Robota programuje się w języku RAPID, który jest autorskim językiem firmy ABB.

Robot może pracować w trzech trybach: automatycznym, ręcznym i ręcznym z ograniczeniem maksymalnej prędkości.

1. Chwytaki

Chwytaki to jedno z najczęściej stosowanych narzędzi mocowanych do robotów przemysłowych. Są to narzędzia służące do precyzyjnego ustawiania pozycji obiektów, nad którymi się pracuje. Dodatkowo, często są wyposażone w dodatkowe narzędzia służące np. do spawania, klejenia, czy zaginania części.

Cały proces działania chwytaka można opisać w trzech punktach:

- uchwycenie obiektu w prawidłowy sposób, biorąc pod uwagę możliwości niedokładnego umieszczenia obiektu na miejscu pracy przez osobę lub poprzednie urządzenie,

- utrzymanie obiektu podczas pracy, niezależnie od czynników zewnętrznych,

- odłożenie obiektu na określone miejsce dokładnie w zdefiniowany przez programistę sposób.

Chwytaki możemy podzielić na:

- siłowe – wykorzystujące siłę tarcia i uścisk do utrzymania obiektu,

- kształtowe – wykorzystujące formę obiektu bez wywierania na niego nacisku,

- siłowo-kształtowe – są połączeniem dwóch poprzednich.

Innymi podziałami może być podział ze względu na:

1. rodzaj napędu:

   1. pneumatyczny,

   2. hydrauliczny,

   3. elektryczny,

   4. magnetyczny,

2. sposób przeniesienia napędu:

   1. dźwigniowy,

   2. jarzmowy,

   3. zębaty,

   4. linowy,

   5. klinowy,

3. rodzaj końcówki:

   1. sztywna,

   2. elastyczna,

   3. sprężysta,

Głównymi cechami chwytaków jest ich siła uchwytu, udźwig, możliwości gabarytowe oraz czas wykonywania polecenia (przyssanie, zaciśnięcie chwytaka itp.).

Bibliografia

"Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie" - Jerzy Honczarenko

Specyfikacja techniczna robota IRB-1400 (rab.ict.pwr.wroc.pl)