metodaZN

DOBÓR NASTAW REGULATORÓW

METODY ZIEGLERA - NICHOLSA

1.Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z układem regulacji stałowartościowej, identyfikacją obiektu regulacji i metodami doboru nastaw regulatora.

2. Przebieg ćwiczenia

Na komputerze w odpowiednim programie został zaprojektowany układ i zastosowane zostały dwie metody dobory nastaw regulatora. W pierwszym schemacie decydujące dla dynamiki tego układu są tylko dwa parametry: T0 i N.

N jest maksymalnym nachyleniem stycznej do odpowiedzi obiektu na wymuszenie skokowe a T0 jest czasem opóźnienia obiektu. Dla schematu drugiego optymalne nastawy są dane w zależności od współczynnika wzmocnienia regulatora kkryt na granicy stabilności przy regulacji typu P oraz okresu drgań periodycznych Tosc przy tej wartości granicznej kkryt

3. Wykaz Aparatury

4. Schematy

Schematy zostały przedstawione na rysunkach na osobnych kartkach i dołączone zostały wykresy przedstawiające charakterystyki skokowe badanych obiektów.

5.Obliczenia

Dla schematu I

N= 12,5 T0 = 2,2

Dla regulatora P:


$$\mathbf{k}_{\mathbf{p}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{1}}{\mathbf{N}\mathbf{T}_{\mathbf{0}}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{1}}{\mathbf{12,5*2,2}}\mathbf{\cong 0,0363}$$

Dla regulatora PI:


$$\mathbf{k}_{\mathbf{p}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{0,9}}{\mathbf{N}\mathbf{T}_{\mathbf{0}}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{0,9}}{\mathbf{12,5*2,2}}\mathbf{\cong 0,0327}$$

Ti= 3,3 T0 7,26

Dla regulatora PID:


$$\mathbf{k}_{\mathbf{p}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{1,2}}{\mathbf{N}\mathbf{T}_{\mathbf{0}}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{1,2}}{\mathbf{12,5*2,2}}\mathbf{\cong 0,0436}$$


Ti=2T06,6

Td=0,5T01,1

Dla schematu II

kkryt= 14,5 Tosc = 4,9

Dla regulatora P:


$$\mathbf{k}_{\mathbf{p}}\mathbf{=}\frac{\mathbf{1}}{\mathbf{2}}\mathbf{k}_{\mathbf{\text{kryt}}}\mathbf{= 7,25}$$

Dla regulatora PI:


kp=0,45*kkryt=6,525

Ti= 0,85 Tosc 4,165

Dla regulatora PID:


kp=0,6*kkryt=8,7


Ti=0,5*Tosc=2,45

Td=0,125Tosc=0,6125

6.Wnioski

W pierwszym schemacie mamy Dość dużą przedziałkę na osi OY. Jest to spowodowane naszym zaciekawieniem czy coś by się zmieniło w kształcie wykresu gdybyśmy zmienili pewien zakres danych. Ku naszym zdumieniu owa niepamiętna jednostka nie wywarła wpływu na kształt wykresu poza obliczeniem wartości i powinny one być 10-krotnie większe a N powinno przyjąc wartość 1,25.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Metoda magnetyczna MT 14
Metoda animacji społecznej (Animacja społeczno kulturalna)
Metoda Weroniki Sherborne[1]
Metoda Ruchu Rozwijajacego Sherborne
Projet metoda projektu
METODA DENNISONA
PFM metodaABC
Metoda z wyboru usprawniania pacjentów po udarach mózgu
metoda sherborne
Metoda symultaniczno sekwencyjna
PSYCHOANALIZA JAKO METODA TERAPII I LECZENIA
Metoda Brunkowa
Metoda podzialu i ograniczen
METODA INDYWIDUALNYCH PRZYPADKÓW
Metody rehabilitacji u dzieci metodą Weroniki Sherborne

więcej podobnych podstron