1. Prosty schemat blokowy układu automatycznej regulacji temperatury w termostacie

z krótkim opisem.

Układ regulacji składa się z termostatowanego zbiornika T o pojemności 15dm³, który jest wypełniony wodą i posiada mieszadło M. Posiada on dwa układy funkcjonalne. Z prawej przedstawiony jest układ ogrzewania z grzejnikiem elektrycznym G, a z lewej układ chłodzenia C z wymiennikiem ciepła – spiralną rurką, przez którą przepływa woda z sieci wodociągowej. Nastawienie określonego przepływu V czynnika chłodzącego jest możliwe przy pomocy zespołu zaworów Z (odcinającego i regulującego) i rotametru R. Termostat zawiera też pływakowy wskaźnik poziomu wody. Grzejnik elektryczny G jest sterowany dwupołożeniowo łącznikiem tyrystorowym S z wyjścia mikroprocesorowego regulatora R. Regulator utrzymuje w termostacie zadaną wartość temperatury na stałym poziomie. Czujnik pomiarowy temperatury wskazuje wielkość regulowaną porównywalną z wielkością zadaną w nastawioną w regulatorze. Sygnał wyjściowy wielkości regulującej u regulatora steruje łącznikiem S zgodnie z algorytmem regulatora PID.

2. Tabele z wynikami pomiarów właściwości dynamicznych obiektu regulacji.

[min]	[°C]
0	25,5
1	26
2	26,5
3	27,5
4	28,5
5	29,5
6	31,0
7	31,5
8	32,0
9	32,5
10	33,5
11	34,0
12	34,5
13	35,5
14	36,0
15	36,5
16	37,0
17	37,5
18	38,5
19	39,5
20	39,5
21	40,0
22	40,5
23	40,5
24	41,0
25	41,5
26	42,0
27	42,5
28	43,0
29	43,0
30	43,5

3. Tabelka z odczytanymi z regulatora zoptymalizowanymi parametrami regulacji PID.

Zakres proporcjonalności Pb [°C]	0,8
Stała czasowa całkowania ti [s]	72
Stała czasowa różniczkowania td [s]	30

Zakres proporcjonalności	1,6%
Stała czasowa całkowania	2%
Stała czasowa różniczkowania	3%

4. Obliczone wartości błędów statycznych regulacji Δest i st ΔE dla regulacji automatycznej PID i zmiany przepływu wody przez reaktor o 1 dm3/min.

- błąd statyczny bezwzględny:

- przeliczenie wartości na wartość błędu względnego :

5. Wnioski dotyczące wszystkich wykonanych doświadczeń i wyników obliczeń.

W stanie ustalonym (przebieg wykresu zbliżony do płaskiego) wartość temperatury wynosiła 25,5°C. W czasie zakończenia trzydziestominutowego pomiaru temperatura była równa 43,5°C. Czas działania autoadaptacji był krótki i trwał kilka minut. Również samodostrojenie się regulatora nastąpiło szybko. Zwiększenie temperatury wody w termostacie powoduje oscylacje wokół temperatury 50°C . Wymuszenia skokowe są nieduże. Wprowadzenie zakłócenia w 52 minucie przez zmianę natężenia przepływu wody chłodzącej termostat (zwiększenie przepływu z 0,5 do 1l/min) nie powoduje zmian w działaniu regulatora. Poziom temperatury w termostacie ustalił się bardzo szybko.