TEMAT: Obsługa robota SCORBOT-ER Vplus

1. Cel ćwiczenia.

Celem naszego ćwiczenia było zapoznanie się z robotem szkoleniowym SCORBOT-ER Vplus. Podczas 6 godzin laboratoryjnych zapoznaliśmy się z manualnym sterowaniem robota jak i poprzez różne programy.

2. SCORBOT-ER Vplus zbudowany jest z 5 głównych części: bazy, barku ramienia oraz przegubu. Baza(Base) wykonuje tylko obrót, bark(Shoulder) podnosi i opuszcza wyższe ramię, a ramię(Elbow) podnosi i opuszcza przednie ramię. Przegubem poruszają 2 silniki: jeden(Wrist Roll) służy do obrotu chwytaka , a drugi(Wrist Pitch) do jego podnoszenia i opuszczania. Tak więc naszym robotem porusza pięć silników. Każda z tych części może poruszać się oddzielnie lub w połączeniu z innymi, zależy to od tego w jakim trybie pracuje aktualnie robot. W tzw. Joint Mode robot może poruszać jednocześnie bazą, barkiem i ramieniem, a w trybie XYZ każdy z tych trzech elementów porusza się tylko wzdłuż swojej osi układu współrzędnych(baza wzdłuż osi X, bark Y, a ramię wzdłuż osi Z). Pitch i Roll niezależnie od trybu działają tak samo. Maksymalny promień działania robota wynosi 610 mm.

1. Podczas pierwszych zajęć do poruszania robota wykorzystywaliśmy Teach Pendant’a czyli pilota. Umożliwia on dowolne poruszanie robota oraz pozwala nawet na zapamiętywanie dowolnych pozycji, a potem na poruszanie się od jednej zapamiętanej pozycji do drugiej. Te same komendy można wprowadzać z klawiatury komputera. W programie tym liczba możliwych do zapamiętania ruchów zwiększyła się poprzez wprowadzenie do zmiennych liter, co jest możliwe w pilocie.

2. Następnie do poruszania robota wykorzystaliśmy program SCORBASE. Program ten składa się z kilku okien, w których definiujemy zmienne, piszemy program(EDIT PROGRAMM) i go uruchamiamy(RUN PROGRAMM). SCORBASE pozwala także na zapis programu na dysk. Nasz program polegał na przenoszeniu klocka z jednego miejsca na drugie i z powrotem. Program ten dołączamy w sprawozdaniu.

3. Ostatnim naszym zadaniem było obsługa robota za pomocą programu ACL. Przeprowadzaliśmy robota po linii prostej z punktu (3000,3000,4000) do punktu (3000,50,4000). Program ten wymagał napisania dwóch podprogramów, jeden który obliczał współrzędne po których poruszał się nasz robot i drugi, który wykonywał sam ruch.

Z=AY+B

1. 3000=3000A+B

2. 50=3000A+B

2950=6000A

A=0,5

B=1500

Z=0,5Y+1500

Program CALC- służy do obliczania współrzędnych

DEFINE 1

DEFINE ZU

DEFINE YU

DELAY 11

SET YU=-3000

For i=1 to 100

SET YU=YU +60

SET ZU=YU

SET ZU=ZU/2

SET ZU=ZU +2500

SETP U[I]=0

SETPVC= U[I] X 3000

SETPVC= U[I] Y YU

SETPVC= U[I] Z ZU

SETPVC= U[I] P –900

SETPVC= U[I] R 0

DELAY 1

PRINT I

ENDFOR

PRINTLN “wektor U created”

PRINTLN ” ”

END

Program LINE –służy do poruszania robota względem obliczonych współrzędnych

SPEED 25

MOVE U[1]

MPROFILE TRAPEZE

LABEL 1

MOVES U 1 100

MOVES U 100 1

GOTO 1

END