Rzeszów.10.01.2008r.

PODSTAWY AUTOMATYKI - LABORATORIUM

Ćwiczenie nr 1:

Programowanie sterownika BC8150 firmy Beckhoff

Sołtysik Krzysztof

Rozenbajgier Rafał

2TD, grupa L05

1. Realizacja bramki logicznej AND

Tabela prawdy

a	b	AND
0	0	0
0	1	0
1	0	0
1	1	1

Kod programu:

PROGRAM MAIN

VAR

we1: BOOL :=FALSE;

we2: BOOL :=FALSE;

wy: BOOL :=FALSE;

END_VAR

IF we1=TRUE AND we2=TRUE THEN wy:=TRUE;

ELSE wy:=FALSE;

END_IF;

Do zadania została wykorzystana instrukcja warunkowa IF(jeżeli), oraz części składowe tej instrukcji THEN(wówczas), ELSE(w przeciwnym wypadku). Jako operator logiczny posłużyło słowo kluczowe AND. Instrukcje IF kończymy słowem kluczowym END_IF.

2. Realizacja funkcji

Tabela prawdy

I1	I2	I2	F
0	0	0	1
0	0	1	1
0	1	0	0
0	1	1	1
1	0	0	0
1	0	1	1
1	1	0	0
1	1	1	1

Kod programu:

PROGRAM MAIN

VAR

we1: BOOL;

we2: BOOL;

V: BOOL;

end: BOOL;

we3: BOOL;

wy: BOOL;

END_VAR

F we1=TRUE OR we2=TRUE THEN V:=FALSE;

ELSE V:=TRUE;

END_IF;

IF V=TRUE OR we3=TRUE THEN wy:=TRUE;

ELSE wy:=FALSE;

END_IF;

3. Realizacja przerzutnika RS

Kod programu:

PROGRAM MAIN

VAR

BlockRS: RS;

wy AT %Q* : BOOL;

we AT %I* : BOOL;

reset AT %I* : BOOL;

END_VAR

BlockRS(SET:= we, RESET1:=reset , Q1=>wy );

W zadaniu został wykorzystany blok funkcyjny BlockRS:RS, gdzie element przed dwukropkiem jest dowolną nazwą, a element po dwukropku jest to odwołanie do konkretnego bloku funkcyjnego. W tym przypadku odwołanie tyczyło się bloku przerzutnika RS posiadającego dwa wejścia (SET, RESET) , i jedno wyjście (Q1).

4. Realizacja licznika

Kod programu:

PROGRAM MAIN

VAR

M: BOOL;

F_TRIG:F_TRIG;

inp: BOOL;

wy: BOOL;

reset: BOOL := FALSE;

wy2: BOOL := FALSE;

liczba: WORD ;

CTU:CTU;

wy1:BOOL;

wy4:BOOL;

wy3:BOOL;

END_VAR

F_TRIG(CLK:=inp , Q=>wy );

CTU(

CU:= wy,

RESET:= reset,

PV:=100 ,

Q=>wy2 ,

CV=>liczba );

wy1:=liczba.2;

wy4:=liczba.1;

wy3:=liczba.0;

5. Realizacja czasomierza wyłączającego

Kod programu

PROGRAM MAIN

VAR

we AT %I*:BOOL;

wy AT %Q*:BOOL;

BlockTIME:TOF;

END_VAR

BlockTIME(IN:= we, PT:=T#10s , Q=>wy , ET=>);

W zadaniu został wykorzystany blok funkcyjny BlockTIME:TOF Jest on odwołaniem do czasomierza wyłączającego. Czasomierz posiada dwa wejścia (IN, PT) i dwa wyjścia(Q, ET). IN jest wejściem, które uruchamia czasomierz, włączany jest zboczem opadającym, natomiast wystąpienie zbocza narastającego zeruje czas.

PT zawiera wartość czasu ustawianą przez piszącego program. Wyjście Q jest wyłączane w momencie, gdy upłynie założony czas. ET - ukazuje aktualny czas.

Wnioski:

Dzięki pakietowi TwinCAT możliwa jest obsługa oraz programowanie sterowników typu Beckhoff. Program umożliwia programowanie w kilku dostępnych językach w tym ST (Structured Text) - tekstowym języku programowania będący odpowiednikiem języka

algorytmicznego wysokiego poziomu (np. C), oraz przeprowadzanie symulacji, nawet gdy sterownik, czy kontroler nie jest fizycznie podłączony do komputera.

1

---