Tabelki pomiarowe i obliczenia.

• Charakterystyka sterowania zaworem regulacyjnym.

Iu	Pu	Sz
[mA]	[kPa]	[%]
0	20	0
0,5	25	10
1	39	20
1,5	46	32
2	54	42
2,5	64	55
3	73	68
3,5	81	79
4	89	88
4,5	98	98
5	104	98

• Charakterystyka dwupołożeniowego czujnika poziomu wody.

SA	Iy
[%]	[mA]
100	5
90	4,5
80	4
70	3,5
60	3
50	2,5
40	2,3
30	1,6
20	1
10	0,5
0	0,2

• Ręczne regulowanie poziomem wody w zbiorniku.

- Anna Bogumiła ( od 9,5 do 11)

+e_max= 25 % -e_max= - 29 %

ΔE_max = +e_max + | -e_max | [%]

ΔE_max =25 + |-29| = 54 %

- Anna Jadwiga ( od 11 do 12,5 )

+e_max= 22 % -e_max= - 23 %

ΔE_max =22 + |-23| = 55 %

• Dwupołożeniowa regulacja poziomu wody(automatyczna).

h = 50%

+e_max= 22 % -e_max= - 12 %

ΔE_max =22 + |-12| = 34 %

Rodzaj regualcji	Wartości ΔEmax [%]
ręczna	54
ręczna	55
automatyczna	34

• Określenie krytycznego wzmocnienia regulatora dla ciągłej regulacji poziomu wody.

T_I = 30 min

T_D = 0 min

1. X_p = 100% [15,5 - 17]

2. X_p = 75 % [17 - 18,2]

3. X_p = 50 % [18,2 - 19] wykres o zwiększonej wyraźnie amplitudzie

Zmierzony czas oscylacji wynosi T_osc= 11,9s = 12 s

4. X_p = 20 % [19 - 20,3]

Wyznaczone X_{p kryt} = 50%

• Obliczenie nastaw regulatora PID

Rodzaj regulatora	Nastawy
		Xp	TI	TD
PID	1,7 Xp kryt	0,5 Tosc	0,12 Tosc
Obliczone wartości	85%	0,1 min	0,02 min

X_p=1,7⋅50=85%

T_I = 0,5 ⋅12=6s = 0,1 min

T_D= 0,12⋅12=1,44 s = 0,024 ≈0,02 min

• Ciągła regulacja poziomu wody.

w = 50 %

+e_max= 5 % -e_max= - 3 %

ΔE_max = 5 + |- 3 | = 8 %

w = 25 %

+e_max= 3 % -e_max= - 2 %

ΔE_max = 3 + |- 2 | = 5 %

w = 75 %

+e_max= 2 % -e_max= - 2 %

ΔE_max = 2 + |- 2 | = 4 %

Wnioski:

3

---