Wojskowa Akademia Techniczna Wydział Mechatroniki INSTYTUT SYSTEMÓW MECHATRONICZNYCH
ĆWICZENIE LABORATORYJNE nr 2 Temat: Dobór parametrów regulatora z wykorzystaniem metody Zieglera-Nicholsa Prowadzący: mgr inż. Konrad Wojtowicz Ocena:
Grupa	Podgrupa	Data
A6I1S1	1
Wykonawcy:

1. Opis ćwiczenia:

Podczas ćwiczenia trzeba było dobrać nastawy regulatorów: P, PI i PID metodą odpowiedzi skokowej Zieglera-Nicholsa zgodnie z następującymi zależnościami:

Typ regulatora
P			0
PI	0,9		0
PID	1,2

Jeżeli znamy odpowiedz skokową układu, znamy wtedy też wartości czasu opóźnienia
i czasu narastania
, wtedy możemy wyznaczyć nastawy.

2. Wykonanie ćwiczenia:

a) Transmitancja układu:

b) Schemat układu do badania odpowiedzi skokowej:

c) Odpowiedź skokowa układu:

d) Obliczone nastawy regulatorów:

Typ regulatora
P	8		0
PI	7,2	0,17	0
PID	9,6	0,1	0,025

e) Regulator P:

f) Regulator PI:

g) Regulator PID:

3. Wnioski:

• Metoda Zieglera-Nicholsa pozwala w prosty i szybki sposób określić nastawy regulatorów jeśli znamy odpowiedź skokową układu do którego nastawy te chcemy dobrać.

---