Zadanie proste kinematyki:

W podstawie manipulatora wiążemy układ współrzędnych, tak że nasz początkowy układ współrzędnych ma postać:

Pierwsze przekształcenie układu 0 w układ 1 polega na obrocie wokół osi Z o kąt Ө₁:

Drugie przekształcenie układu 1 w układ 2 ma postać:

Trzecie przekształcenie:

Przekształcenie do układu czwartego:

Układ ostatni ma postać:

A zatem:

i	αi-1	ai-1	di-1	Өi-1
1	0	0	0	90°
2	90°	0	200	45°
3	0	150	0	-60°
4	0	100	0	0
5	0	50	0	0

Obliczenia wykonane w programie MathCad:

Współrzędne kiści:

X = 0

Y = 251 [mm]

Z = 267 [mm]

z₀

y₀

x₀

---