Krzysztof Wojtysiak Bartosz Kowalczyk Przemysław Bajor Paweł Nowak	Laboratorium z podstaw robotyki	Data wyk. ćw. 21.03.2003
wydz. Elektryczny / AIR rok III	Temat: Manipulator PR-02	Ocena:
nr ćw.

Robot PR-02 jest maszyną o napędzie pneumatycznym z manipulatorem wyposażonym w dwa moduły liniowe, jeden obrotowy oraz chwytak. Zastosowanie takiego napędu powoduje że każdy moduł może przyjąć tylko skrajne pozycje ( np. przód lub tył ). Położenia modułów regulować można za pomocą przesuwania zderzaków, co umożliwia zmianę skrajnych położeń ( zmiana ta nie może być dokonywana programowo, tzn. podczas wykonywania programu ruchu moduł manipulatora przyjmuje tylko dwie pozycje).

Podczas układania programu ruchu za pomocą sterownika PR-02/SD konieczne jest stosowanie opóźnień po wykonaniu każdego kroku ( nie dotyczy to ruchu przód/tył). Niezastosowanie odpowiednich opóźnień powoduje że kolejny ruch wykonany jest przed zakończeniem poprzedniego, czyli niepoprawne działanie manipulatora. Kierunek ruchu modułu wybierany jest za pomocą jednej z dwóch różnokolorowych zworek ( każda do innego kierunku). Należy zatem na jednej linii poleceń używać naprzemian zworek o różnych kolorach( użycie zworki powodującej ruch do przodu gdy manipulator jest już wychylony do przodu jest bezcelowe, gdyż znajduje się on na krańcowej pozycji).

Innym sposobem sterowania manipulatorem PR-02 jest program komputerowy w języku BASIC. Jest to prosty sposób sterowania, gdyż polecenia nie są trudne ( polecenie przod powoduje ruch do przodu itd., ). W programie tym nie należy używać spacji i zostawiać wolnych linii. W programie zostały zamienione polecenia - dol- powoduje ruch manipulatora do góry i na odwrót.

Sterowanie za pomocą komputera jest dogodniejsze, ponieważ łatwiej jest dokonywać zmian w programie poprzez wpisanie nowego wiersza pomiędzy istniejące ( w przypadku sterownika PR-02/SD zmiana powoduje konieczność przepinania zworek w następnych kolumnach). W obu sterownikach nie ma automatycznego zerowania, dlatego początek programu powinien zawierać ustawienia manipulatora na pozycje początkową.

1. Program ruchu manipulatora ( sterownik PR-02/SD )

---