Interpolacja, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn, Podstawy sterowania robotów i maszyn, Interpolacja


Podstawy sterowania robotów i maszyn

Temat : INTERPOLACJA

Jakub Pędzik

Gr III

AiR III sem VI

WSTĘP TEORETYCZNY

Strategia działań interpolacyjnych polega na podziale całego odcinka realizowanej drogi l pomiędzy pozycjami początku Pp i końca Pk na etapy, zwane sekcjami wyznaczanymi w stałych odcinkach czasu. Sekcje wyznaczają kolejne pozycje pośrednie - podporowe trajektorii , czyli położenia w przestrzeni , przez które musi przejść planowana trajektoria , aby pożądany jej kształt został osiągnięty. Etap ten nazywany jest planowaniem trajektorii. Uzyskiwane na podstawie wyliczeń interpolacyjnych współrzędne pozycji pośrednich są wartościami dyskretnymi , a nie ciągłymi. Wszystkie parametry potrzebne do wyliczeń ustalane są dla konkretnych warunków czasu i miejsca. Otrzymujemy w ten sposób współrzędne początku i końca poszczególnych sekcji. Położenie współrzędnych początku i końca sekcji nie decydują wyłącznie o jakości trajektorii. W obrębie każdej sekcji , tj. pomiędzy dwoma kolejnymi położeniami wyznaczającymi jej początek i koniec ,realizowane zadania ruchu robota jest zadaniem typowym czyli zgodne z podstawowym algorytmem sterowania PTP .Dokładność odtworzenia wzorca pożądanej trajektorii zależy głównie od szybkości programowej ruchu manipulatora. Istotnym parametrem podziału planowanej drogi robota na sekcje jest stały interwał czasowy wzglądem którego dokonywane jest wyznaczanie kolejnych sekcji niezależnie od szybkości robota.

Zadanie

Dane

R=320

δ=63

I=0.3

A=0.3

0x01 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

X1=316,4188

X2=308,8338

X3=297,3409

X4=282,0855

X5=263,2607

X6=241,1048

X7=215,8979

X8=187,9591

Y1=49,71131

Y2=84,93394

Y3=119,0818

Y4=151,7229

Y5=182,4442

Y6=210,8568

Y7=236,6013

Y8=259,352



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
robocik, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn, Projekt2
mój projekt, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn
Zadanie proste 2, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn, Podstawy s
mój projekt KB, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn
interpolacja projekt, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt1-Interpolacja
interpolacje projekt2, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt1-Interpolacja
interpolacja projekt1, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt1-Interpolacja
PKM - opracowania roznych pytan na egzamin 6, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji
projekt dla rudego, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, Projekt
Pytania 2, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, Pytania i pomoce
PKM pytania-krzych, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, Teoria
projekt 2, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt2-Proste zadanie kinematyki
Ściąga PKM(1), Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, Teoria, PKM
projekt 1, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt2-Proste zadanie kinematyki
PODSTAWY KONSTRUKCJI MASZYN sruby, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, Te
KOMPLET chwytak, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, projekt chwytaka
Pytania, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Podstawy konstrukcji maszyn, Pytania i pomoce

więcej podobnych podstron