Serwomechanizmy: (w układach precyzyjnych sterowania)

Nazywamy zewnętrzny układ sterowania.

(mocą prądem, siłą), w którym musi nastąpić wielokrotne zwiększenie mocy ..............szybko i dokładnie sygnał zadany

Serwomechanizmy:

1. maszyny technologicznie NC, CNC

2. lotnictwo cywilne, wojskowe (serwozawó2 2-stopniowy)

rys.1 Układ serwomechan. Śledzący...

Wykres.1

Rys.2 Serwomechanizm stopniowy...

Wykres.2

Kaskada hydrauliczna (zmiana sygnału elektrycznego, odpowiada zmianie ciśnienia) wzmocnienie kilka tysięcy.

Wykres.3

Wykres. 4

Oscylacyjny- rośnie w pewnym zakresie częstotliwości

Sygnał wzmocnienia zależy od:

Transniterecji

Od częstości sygnału

Ze wzrostem f maleje sygnał

Zasilanie układów Hydraulicznych

Rys.3

gdzie: N-siła, P.. ciśnienie,

układ najbardziej pewny w działaniu. b mała sprawność

Rys.4 wolny energooszczędny p= cons

Serwomechanizm jest to układ sterujący ze sprężeniem zwrotnym w którym wielkość....może być zmienna w czasie.

Celem serwomechanizmu jest całkowanie równań wielkości wejścia i wyjścia bez względu na zmiany wielkoci..........

Rys.5

Rys.6 schemat blokowy serwomechanizmu

Rys.7

po podstawieniu otrzymamy:

Charakterystyki wejścia i wyjścia.

Przetwornik asynchroniczny

Rys.8 Przerzutnik asynchroniczny (RS)

Rys.8.a

Rys.9 przerzutnik (PLC)

J=0, K=0-stały J=1, K=0 zap Q=1

J=0, K=1 zgr. Q=0; J=1, K=1 zmiana ...... na prawy

Przerzutnik D

Rys.10

Schemat pamięci RAM

Rys.11 gdzie A-adres

Wykres do 11

Elementy Logiczne:

_elementy dwustawowe.

system dwójkowy.

System dwójkowy h-bitowy:

0=0000

1=0001

2=0010

3=0011

5=0101

Suma logiczna

y=a+b lub y=a∪b

rys.12

a	b	A lub b
0	0	0
0	1	1
1	0	1
1	1	1

Iloczyn logiczny

y=ab

rys.13

a	b	A lub b
0	0	0
0	1	0
1	0	0
1	1	1

Moduły logiczne:

NOR (NOT OR)

Rys.14 układ funkcjonalnie pełny

NAM (NOT AND)

NOR

NAND

Rys.15

TABLICE CARNEFFA

a	b	0	1
0		1	1
1		1	0

ab\cd	00	01	11	10
00	1	0	0	1
01	1	0	1	1
11	0	0	0	0
10	0	0	0	1

rys.16

Rys.17

Charakterystyki Podstawowych elementów regulacji:

• oscylacyjny

• opóźniony

• całkujący

• różniczkujący

rys.18

Wykres.18

Rys.19 Regulacja gdzie VS-układ sterujący

.............układ pracuje bez błędu ustalonego

rys.20

Błąd ustalony spada do zera

Rys.21

Warunki główne urządzeń regulujących

Rys22

Wykres22

-człony formujące:

• proporcjonalny P

• całkujący J

• różniczkowy D

Najchętniej używany to PJD

regulator proporcjonalny

całkujący

regulator PJ

wykres23

Regulator PD proporcjonalno-różniczkujący

Rys.24

Wykr24

Regulator PJD

rys25

wykr.

Rys.26

Rys.27

Bez regulatora

Regulator P

ΔR -błąd regulacji

Reg. PD

Czym większe wzmocnienie tym mniejszy błąd

Reg. PJ

ΔR w przybliz =0

Reg. PJD

ΔR je wyżej

Regulator pneumatyczny:

Rys.28 (zasilany sprężonym powietrzem)

Wykres (reg. Całkujący)

Rys.29 (reg. proporcjonalny)

Wykresy:

Rys.30 (proporcjonalno całkujący)

Wykresy

STABILNOŚĆ UKŁADÓW

Powody niestabilności układów:

Zmiana podania sterującego

Pojawienie się sil zakładających niestabilne zachowanie

Zachowania niestabilne dotyczą układów ze sprężeniem zwrotnym

Rys.31

Kryterium Harwitza:

mówi nam czy układ jest stabilny:

jeżeli wszystkie pierwiastki równania:

istnieją i są większe od zera wówczas układ nazywamy układem stabilnym.

Rys.32

Kryterium Nyguitsa

Żeby zapewnić stabilność układy z otwartą pętlą sprężenia zwrotnego

Rys.33

Gdy nasze wykresy nie przecinają punktu -1: 0 wówczas po zamknięciu pętli nasz układ będzie układem stabilnym

Rys.34

*******************

Element proporcjonalny;

Element inercyjny

Rys.40

R=1000Ω; C=10E-5[s\Ω]

wip.siek.net

---