1. Robot przemysłowy (wg PN-EN-ISO 8373 2.6) jest określony jako uniwersalny manipulator, który jednocześnie jest:
   a) automatycznie sterowany
   b) programowalny ? -( jak już to przeprogramowalny)
   c) mobilny
   d) stacjonarny
   
   2. Przeprogramowalność robotów przemysłowych oznacza, że zaprogramowane ruchy robota mogą być zmieniane:
   a) bez zmiany struktury mechanicznej
   b) bez zmiany ukladu sterowania
   c) przy jednoczesnej zmianie struktury mechanicznej i układu sterowania
   d) bez zmiany struktury mechanicznej i ze zmianą układu sterowania
   
   3. Robot adaptacyjny (adaptive robot) to robot z układem sterowania
   a) adaptacyjnym
   b) sensorycznym
   c) posiadającym funkcję uczenia się z układem sensorycznym
   d) w którym ruchy w poszczególnych osiach następują w określonej sekwencyjnej kolejności
   
   4. Podstawowa budowa robota przemysłowego obejmuje układy:
   [color=#BF0000]a) mechaniczny
   b) sterowania
   c) czujników zewnętrznych[/color]
   d) czujników wewnętrznych
   w wykładach jest: manipulator, układ sterowania i układ zasilania

5. W strukturze kinematycznej robota przemysłowego najczęściej stosowanymi klasami par kinematycznych ze względu na możliwość ich praktycznej realizacji są:
a) p3
b) p2
c) p5
d) p4

6. Kartezjańska przestrzeń robocza robota przemysłowego, w której może poruszać się efektor (np. chwytak) wymaga struktury kinematycznej zbudowanej z minimum następującego układu par kinematycznych:
a) 3 pary obrotowe klasy p5 - przegubowe( in. Antropomorficzne) lub sferyczny
b) 2 pary postępowe i 1 obrotowa, wszystkie klasy p5 - cylindryczny
c) 2 pary obrotowe i jedna postępowa, wszystkie klasy p5 - scara lub sferyczny
d) 3 pary postępowe klasy p5 - kartezjański

7. Robot przemysłowy przegubowy wymaga struktury kinematycznej zbudowanej z minimum następującego układu par kinematycznych
a) 3 pary obrotowe klasy p5
b) 2 pary postępowe i 1 obrotowa, wszystkie klasy p5
c) 2 pary obrotowe i jedna postępowa, wszystkie klasy p5
d) 3 pary postępowe klasy p5

8. Dla przedstawionej na rysunku struktury kinematycznej robota przemysłowego liczba par kinematycznych klasy p5 i p4 wynosi:
a) p4=0 i p5=6
b) p4=1 i p5=4
c) p4=1 i p5=5
d) p4=2 i p5=4

9. Oznaczenie struktury kinematycznej robota przemysłowego przedstawionego na rysunku z uwzględnieniem tylko układu podstawowego3 jest następujące:
a) RP={C1, B2, B3, X4, B5, A6,}
b) RP={C1, B2, B3, A4, B5, A6,}
c) RP={C1, B2, B3, X4, B5, X6,}
d) RP={C1, B2, B3, X4, B5, X6,}


10. Oznaczenie struktury kinematycznej robota przemysłowego przedstawionego na rysunku z uwzględnieniem tylko układ podstawowego jest następujące:
a) RP={C1, B2, B3, C4, A5, C6,}
b) RP={C1, B2, B3, X4, A5, X6,}
c) RP={C1, B2, B3, C4, B5, C6,}
d) RP={C1, B2, B3, A4, B5, A6,}

11. Struktura kinematyczna robota przemysłowego przedstawionego na rysunku w zadaniu nr 10 charakteryzuje się liczbą ruchliwości równą:
a) 4
b) 5
c) 7
d) 6

12. W ogólnym ujęciu układ napędowy robota przemysłowego zbudowany jest z:
a) wzmacniacza mocy
b) elementu wykonawczego
c) przemiennika energii (wg Żurka „w niektórych rozwiązaniach konstrukcyjnych” so +/- )
d) czujników pomiarowych

13. Do zalet napędów pneumatycznych stosowanych w budowie jednostek kinematycznych robotów przemysłowych należą:
a) niezawodność
b) niski współczynnik sprawności (ok. 0,5)
c) niski poziom hałasu
d) niezmienność parametrów pracy (np. prędkość ruchu)

14. Do wad napędów elektrycznych stosowanych w budowie jednostek kinematycznych robotów przemysłowych należą:
a) wysoki poziom hałasu
b) niekorzystny stosunek uzyskiwanej mocy do masy
c) mała dokładność pozycjonowania
d) niekorzystny stosunek uzyskiwanej masy do mocy (vide strona 62 slajdów z wykładami od majstra)

15. W układach serwonapędowych prądu stałego (DC) stosowanych w budowie jednostek napędowych robotów i manipulatorów przemysłowych wykorzystywane są obwody sprzężenia zwrotnego:
a) inercyjnego
b) przyspieszeniowego
c) prędkościowego
d) położeniowego

16. Wykorzystywany w obwodach sprzężenia zwrotnego enkoder optyczny służy do pomiaru:
a) przemieszczeń kątowych - chyba źle
b) momentu bezwładności wału silnika
c) wartości napięcia w uzwojeniu stojana silnika napędowego
d) prędkości obrotowej - tak wg mnie
17. Do podstawowych zadań układów sterowania robotów przemysłowych należy między innymi:
a) sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie
b) minimalizacja hałasu pracy układów napędowych
c) sterowanie wejść i wyjść technologicznych
d) realizacja algorytmu pracy robota w celu wykonania konkretnego zadania

18. Ze względu na możliwość zajęcia przez poszczegóne zespoły ruchu robota określonej liczby zadanych położeń rozróżnia się sterowania:
a) punktowe - PTP
b) wielopunktowe - MP
c) interpolacyjne - IP
d) ciągłe - CP

19. Sterownik położenia osi będący integralną częścią współczesnych układów sterowania realizuje:
a) sterowanie ruchami robota oraz obliczenia rzeczywistego błędu położenia na podstawie otrzymanego sygnału z rzeczywistego położenia wału osi silnika
b) połączenia pomiędzy modułami - pakietami (zespołami) układu sterowania
c) funkcje zintegrowania układu - CNC z układami dopasowująco sterującymi - UDS
d) funkcje komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi np. system wizyjny

20. Stosowane w układach sterowania pakiety wejść/wyjść służą do:
a) sterowania wejściami/wyjściami analogowymi
b) połączenia z zewnętrznymi urządzeniami współpracującymi
c) sterowania wejściami/wyjściami dwustanowymi (cyfrowymi)
d) zapewniają połączenie układu sterowania robota z wielodostępową magistralą systemową 

---