1. Cel ćwiczenia:

Zamodelowanie układów z użyciem różnych regulatorów (typ P, typ I oraz typ PI) w programie MATLAB z rozszerzeniem Simulink.

2. Wyniki:

Rys. 1 Układ z regulatorem proporcjonalnym o różnych nastawach

Rys. 2 Przebiegi przejściowe w układzie z regulatorem proporcjonalnym

Rys. 3 Układ z regulatorem całkującym

Rys. 4 Przebiegi przejściowe w układzie z regulatorem całkującym

Rys. 5 Układ z regulatorem proporcjonalno-całkującym

Rys. 6 Przebiegi przejściowe w układzie z regulatorem proporcjonalno-całkującym

3. Wnioski:

• W układzie z rysunku nr.1 (z regulatorem proporcjonalnym) wartość sygnału jest większa, im mniejsze jest wzmocnienie w sprzężeniu zwrotnym. W regulatorze P sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do wejściowego. Na podstawie sygnału podawanego na wejście regulatora, wytwarza on proporcjonalny sygnał sterujący, przy czym utrzymuje wartością zadaną.

• W układzie z rys.3 ( z regulatorem całkującym) sygnał wyjściowy po przejściu przed regulator oscyluje gasnąco w granicach 0, następnie stabilizuje się.

• Regulatory proporcjonalno-całkujące wzmacniają i całkują odchyłkę regulacji. W układzie
  z rys.5 (z regulatorem PI) przy małych wartościach wzmocnienia członu proporcjonalnego występują oscylacje gasnące. Osiągają wartość zadaną, odchyłka zero. Im większe wzmocnienie, tym przebieg coraz bardziej przypomina liniowy. Regulatory PI wzmacniają i całkują odchyłkę regulacji.

---