Politechnika Krakowska Wydział Mechaniczny |
Kierunek: Automatyka i Robotyka |
Grzegorz Kopacz Grupa: 83A5 Data: 01.04.2012 |
Laboratorium: Roboty i manipulatory wspomagające funkcję człowieka. Temat: Wymiarowanie manipulatora. |
Ocena: |
|
Prowadzący: dr inż. Jacek Wojs |
|
|
Przedstawiony na rysunku manipulator o trzech stopniach ruchliwości jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga:
|
li [m] |
λi [m] |
αi [rad] |
θi [rad] |
1. |
0 |
0 |
-1.5708 |
- 0.58 (var) |
2. |
0 |
0.64 |
1.5708 |
- 0.52 (var) |
3. |
0.51 |
0.56 (var) |
0 |
0 |
Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI .
Z0
X2
X2 ‖ X3
λ2
Z2
Θ1
Z2 ‖ Z3
l3
λ1
X0
X1
Z1
O2
O0 = O1
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
wzory do wspolrzednosciomierza, PK WM AiR, UCZELNIA, OD SOLTYSA, Podstawy Robotyki
Mitsubishi, PK WM AiR, UCZELNIA, podstawy robotyki
Sprawozdanie z RIM
ROPRM - Sprawozdanie ćw1 Symulator Manipulatora Kartezjańskiego, Automatyka i robotyka, Inzynierka,
Sprawozdanie z badań typu, Budownictwo PK, I ST. (2008-2012), Semestr 1, Materiały budowlane, Sprawk
Sprawozdanie nr 4, Inżynieria Środowiska PK, Semestr 1, Chemia
PA 01 Sprawozdanie Wec Zajac 22 A, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
SPRAWOZDANIE MA 10.06.2012, Studia, AiR, SEMESTR II, MA
FIZYKA- SPRAWOZDANIE ćw nr 100, Automatyka i robotyka air pwr, III SEMESTR, FIZYKA 2, sprawko 100
POLIGON SPRAWOZDANIE, Skrypty, PK - materiały ze studiów, I stopień, SEMESTR 2, Geodezja, od Donia -
ĆW 77- SPRAWOZDANIE, Automatyka i robotyka air pwr, III SEMESTR, FIZYKA 2, sprawko 77
Sprawozdanie kartka, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab6 JPO
sprawozdanie na elektre 1, Automatyka i robotyka air pwr, II SEMESTR, Podstawy elektroniki
Sprawozdanie bla bla, Inżynieria Środowiska PK, Semestr 1, Chemia
wm sprawozdanie ?lka
wzor strony tytulowej sprawozdania PA AiR, Studia ATH AIR stacjonarne, Rok III specjalność MiR - SM,
więcej podobnych podstron