1. Stabilność układu automatyki to własność układu polegająca na:

Powracaniu do pierwotnego stanu ustalonego, osiąganiu nowego stanu ustalonego, jeśli zakłócenie pozostało na stałym poziomie

2. Do pewnej klasy nieliniowych układów automatyki stosuje się kryterium stabilności: Hurwitza, Michajłowa, Nyguista

3. Sterowanie optymalne wielowymiarowych układów sterowania związane jest z rozwiązaniem zagadnienia poszukiwania funkcji( wskaźnika) jakości sterowania metodą: Najlepszej optymalizacji suboptymalnej

4. Do wyznaczenia adekwatnego modelu matematycznego wielowymiarowego układu sterowania o postaci
   = f[y(t),a(t),u(t)], gdzie y- wektor stanu układu, u- wektor sterowania, a - wektor nieznanych współczynników, stosuje się metodę: Identyfikacji parametrycznej

5. Model matematyczny nieliniowy Dy(t)/dt= f[y(t),a(t),u(t)], wielowymiarowego układu sterowania, gdzie y(t)- wektor stanu, u(t) wektor sterowania, t- czas, y(t_o)= y_o, po linearyzacji przyjmuje postać: dy(t)/dt=A(t)y(t)+B(t)u(t)

6. Transmitancja operatorowa zastępcza G(s) połączenia szeregowego dwu układów o transmitancyjnych odpowiednio G₁(s) i G₂(s) to:G(s)= G₁(s)* G₂(s)

7. Podstawowy człon automatyki, w którym x(t) jest wielkością wejściową, y(t) jest wielkością wyjściową, charakteryzujący się równaniem T
   = x(t) to człon: całkujacy

8. Złożony proces technologiczny lub ekonomiczny jest: Obiektem regulacji, funkcja dyspozycji

9. Regulator PID to regulator: Proporcjonalno- całkująco- różniczkujący

10. Stabilność układu automatyki to własność układu polegająca na: Powracaniu do pierwotnego stanu ustalonego, osiaganiu nowego stanu ustalonego, jeśli zakłócenie pozostało na stałym poziomie

11. Transmitancja operatorowa (przepustowość operatorowa) to stosunek: Transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do sygnału wejściowego

12. Transmitancja operatorowa o postaci G(s)=1/s dla t
    0 to transmitancja: Skoku jednostkowego

13. Transmitancja operatorowa postaci G(s)= x_st 1/s, gdzie x(t)=x_st, t>0 to transmitancja: wymuszenia skokowego

14. Charakterystyki dynamiczne układów ciągłych automatyki opisują zależności między sygnałem wyjściowym y(t) a sygnałem wejściowym x(t) typu: y(t)= f[x(t)]

15. Linearyzacja modeli matematycznych dynamiki nieliniowych układów automatyki opiera się na rozwinięciu funkcji nieliniowych w szereg: Taylora

16. Charakterystyki częstotliwościowe układów automatyki wyznaczone są przy wykorzystaniu sygnału wejściowego: Sinusoidalnego

17. Układy nieliniowe automatyki to układy: takie, których działanie można opisać z wystarczającą dokładnością nieliniowymi modelami

18. Metoda funkcji opisującej służy do badania:

-quasiliniowych układów automatyki

-układów opisanych równaniami różniczkowymi liniowymi

19. Linearyzacja modeli matematycznych dynamiki nieliniowych układów automatyki opiera się na rozwinięciu funkcji nieliniowych w szereg Taylora wokół: -funkcji liniowych, zawsze w początku układu współrzędnych

20. Obiekt regulacji liniowy inercyjny pierwszego rzędu to obiekt: statyczny

21. Podaj definicję regulatora w układzie regulacji automatycznej: Regulator jest to urządzenie w którym sygnały wejściowe powstają jako wynik realizacji co najmniej dwóch funkcji przetwarzania. Wejście stanowią sygnały wartości mierzonej wielkości regulowanej oraz wartość zadana wielkości regulowanej. Wyjście zaś stanowi jeden sygnał.

22. Wymień najmniej dwie zasady (metody, teorie) służące do wyznaczania sterowania optymalnego:

-wygenerowanie wektora stanu i wektora sterowania dla ukształtowania odpowiedniego przebiegu czasowego, -przeprowadzenie obiektu ze stanu początkowego do stanu końcowego, tak aby kryterium optymalności osiągnęło ekstremum

23. Analiza dynamiki wielowymiarowych liniowych i kuasiliniowych układów sterowania w przestrzeni stanów związana jest z zastosowaniem metody: funkcji opisującej(pierwszej harmonicznej, linearyzacji harmonicznej)

24. Iteracyjna metoda identyfikacji parametrów opiera się na podstawowej formule: a_i+1= a_i+p_id_i, gdzie: (a_i, p_i)-wektor d_i-zmienna

25. Z jakich 3 podstawowych elementów składa się dobrze postawione zadanie sterowania optymalnego: - obiekt sterowania tj. układ dynamiczny; - stan początkowy obiektu; - zbiór sterowań dopuszczalnych U; - cel sterowania; - wskaźnik jakości J(u).

26. Przedstaw zagadnienia linearyzacji nieliniowego modelu obiektu sterowania o postaci Dy(t)/dt= f[y(a, t),u(t)], y(t_o)= y_o, gdzie: f- funkcja nieliniowa, y- zmienna stanu obiektu, a- nieznany parametr, u- zmienna sterująca. Zastępowanie funkcji nieliniowej zalewnością liniową miedzy przyrostami wielkości regulowanej i wielkości wejściowej, w ustalonym punkcie pracy nazywa się linearyzacją równania nieliniowego.

27. Narysuj charakterystykę amplitudowo- fazową oraz logarytmiczną charakterystykę amplitudową dowolnego układu automatycznej regulacji:

28. Napisz postać transmitancji operatorowej zastępczej G(s) połączenia ze sprzężeniem zwrotnym ujemnym dwu układów o transmitancjach odpowiednio G₁(s) i G₂(s) oraz przedstaw jej schemat blokowy:

G(s)=G₁(s)/1+G₁(s)G₂(s)

---