Agnieszka Zgiep

Katarzyna Pszczółkowska

Remigiusz Kazimierczyk

Badanie właściwości statycznych i dynamicznych regulatorów PID

Charakterystyki statyczne-przedstawiają zależność sygnału wyjściowego regulatora(ciśnienia p_w­)od sygnału wejściowego, tzn. odchyłki regulacji (e=p₀-p_m), przy danym nastawieniu zakresu proporcjonalności X_p. Zwykle ustala się jedno z ciśnień wejściowych, np.p₀, a drugie zmieniane jest w zakresie odpowiadającym położeniu charakterystyki wewnątrz obszaru 20-100 kPa.

Wartość zadana P_o=6,7 mA

Wartość wyjściowa 4-20 mA

T_i=0, T_d=0

Pm	Pw1 [%]	Pw [mA] =	Odchyłka	Kp1
-	-	Pw1*16[mA]	e=Pm-Po	Pw1/e
6,7	0	0,00	0	0,00
7,7	10,4	1,66	1	1,66
8,7	21,5	3,44	2	1,72
9,7	32,3	5,17	3	1,72
10,7	42,3	6,77	4	1,69
11,7	53,5	8,56	5	1,71
12,7	63,7	10,19	6	1,70
13,7	74,2	11,87	7	1,70
14,7	85	13,60	8	1,70
15,7	95,1	15,22	9	1,69
16,7	100	16,00	10	1,60
17,7	100	16,00	11	1,45
18,7	100	16,00	12	1,33
19,7	100	16,00	13	1,23
			średnie Kp	1,70

Do obliczenia średniego współczynnika wzmocnienia proporcjonalnego nie biorę wartości jego kiedy wyjście jest równe 0% lub 100%( są to wartości graniczne) , dlatego też wartości Kp nie zmieniają się dla różnych wartości wejściowych.

Pm2	Pw [%]	Pw2 [mA]	Odchyłka	Kp2
-		Pw[%]*16mA	e=Pm-Po	Pw2/e
6,7	0	0,00	0	0
7,7	14,2	2,27	1	2,27
8,7	29,4	4,70	2	2,35
9,7	43,1	6,90	3	2,30
10,7	57,5	9,20	4	2,30
11,7	72,1	11,54	5	2,31
12,7	85,6	13,70	6	2,28
13,7	100	16,00	7	2,29
14,7	100	16,00	8	2,00
15,7	100	16,00	9	1,78
16,7	100	16,00	10	1,60
17,7	100	16,00	11	1,45
18,7	100	16,00	12	1,33
19,7	100	16,00	13	1,23
			średnie Kp	2,30

Odchyłka regulacji e=7,3-6,7=0,6

PI stała całkowania T_i=6,5

Czas zdwojenia T_i określa szybkość działania całkującego regulatora. W chwili t=T_i składowa działania całkującego regulatora jest równa składowej działania proporcjonalnego, całkowita wartość sygnału wyjściowego jest zdwojona w stosunku do początkowego przyrostu wielkości wyjściowej.

PID stała różniczkowa T_d=3

Czas wyprzedzenia T_d określa intensywność działania różniczkującego regulatora.

Charakterystyka skokowa elementu-jest odpowiedzią na wymuszenie skokowe. Jest ona jednym z parametrów identyfikujących element. Na podstawie charakterystyki skokowej można określić właściwości dynamiczne, tzn. zachowanie się elementu automatyki przy dowolnych, ale znanych sygnałach wejściowych.

WNIOSKI

W wykonanych pomiarach otrzymujemy poszczególne wyniki dla współczynnika wzmocnienia proporcjonalnego:

• dla pierwszego pomiaru Kp wynosi 1,70

• dla drugiego pomiaru Kp wynosi 2,30

---