28

Metody analityczne a sztuczna inteligencja w układach sterowania

• Systemy informatyczne dostarczają olbrzymie ilości danych o procesie

• Tradycyjne algorytmy automatyki nie wykorzystują ich

• Dodatkowe dane można wykorzystać do polepszenia sterowania i diagnostyki

• Moce obliczeniowe dostępne w systemie informatycznym są wystarczające do zaimplementowania złożonych algorytmów

STEROWANIE

• Sterowanie można konstruować w oparciu o

• metody analityczne

• techniki sztucznej inteligencji

METODY ANALITYCZNE

Bazą do konstruowania algorytmu sterowania (regulacji) jest model analityczny procesu - najczęściej zapisany w przestrzeni stanów.

Aktualny stan obiektu jest opisywany przez n zmiennych, które zawierają pełną informację o procesie.

Interpretacje zmiennych stanu:

• fizyczna (gromadzenie energii)

• matematyczna (pochodne wielkości wyjściowej)

Model ciągły Model dyskretny

Nieliniowy Liniowy Liniowy

Obiekt liniowy stacjonarny w postaci ciągłej

Wady i zalety stosowania opisu ciągłego i dyskretnego

Zalety opisu ciągłego : dobrze oddaje fizyczną naturę procesu - większość zjawisk zachodzących w otaczającej nas rzeczywistości jest opisana równaniami różniczkowymi

Wady opisu ciągłego : rozwiązywanie równań różniczkowych jest trudne

Zalety opisu dyskretnego : prosty opis, łatwy do zaimplemetowania na komputerze algorytm rozwiązywania równań różnicowych

Wady opisu dyskretnego : uproszczony opis, równania nie zależą bezpośrednio od kroku dyskretyzacji.

Koncepcja układu sterowania

Regulator stanu Regulator klasyczny

z z

u y u y

x

sprzężenie proporcjonalne klasyczna struktura wykorzystuje

wykorzystuje pełną tylko wyjście

informację o stanie obiektu

Jakość regulacji można oceniać na podstawie parametrów przebiegu przejściowego, które oceniają jak układ regulacji niweluje zakłócenia.

e=y_z-y e=y_z-y

t t

Dylemat regulatora PID, pomiędzy odchyłką dynamiczną e_d i czasem regulacji t_r

e = y_z -y

t

Z regulatorem stanu można dowolnie zmniejszać odchyłkę dynamiczną bez wydłużania czasu regulacji i pojawiania się oscylacji - o ile wszystkie zmienne stanu są dostępne pomiarowo.

Zastosowanie obserwatora do odtwarzania zmiennych stanu

z

u y

obserwator

Regulator mikroprocesorowy jest niezbędny do rozwiązywania równania obserwatora w czasie rzeczywistym

Na bazie takiej struktury można konstruować regulatory optymalne, minimalnowariancyjne, predykcyjne, adaptacyjne. Dla pewnej klasy obiektów nieliniowych można zastosować linearyzację przez sprzężenie zwrotne.

METODY SZTUCZNEJ INTELIGENCJI

• Logika rozmyta

• Sieci neuronowe

• Algorytmy genetyczne

Logika rozmyta

• Wiedza o procesie nie jest zapisana za pomocą modelu analitycznego (równań różniczkowych), ale za pomocą wiedzy eksperta.

• Wiedzę eksperta można formalizować i wykorzystać w systemie informatycznym do sterowania procesem (w tym do diagnostyki)

Wiedzę eksperta można zapisać w bazie reguł

Jeżeli temperatura jest wysoka i przepływ jest mały to otwórz zawór mocno.

Jeżeli temperatura jest niska i przepływ jest mały to otwórz zawór mało.

Jeżeli temperatura jest niska i przepływ jest duży to zamknij zawór.

Co to znaczy, że temperatura jest wysoka ???

Opisuje się to za pomocą zbiorów rozmytych.

W zbiorach ostrych (nierozmytych) przynależność do zbioru X można określić za pomocą funkcji przynależności, która przyjmuje wartości 0 lub 1. 0 - oznacza, że dany element nie należy do zbioru X, 1 - oznacza, że dany element należy do zbioru X.

W zbiorach rozmytych funkcja przynależności może przyjmować dowolne wartości z przedziału [ 0 , 1 ].

1 1

0 0

0 500 T 0 500 T

Funkcja przynależności wartości temperatur Funkcja przynależności temperatur

do zbioru Wysoka Temperatura do zbioru Niska Temperatura

Wysoka Temperatura, Niska Temperatura są zmiennymi lingwistycznymi.

Funkcja przynależności powinna być określona dla wszystkich możliwych temperatur

Sposób działania regulatora rozmytego FLC (Fuzzy Logic Controller)

zmienne wyjście

rzeczywiste rzeczywiste

dane

pomia
rowe

z procesu

Wnioskowanie polega na wyznaczaniu koniunkcji zdań z bazy wiedzy i aktualnych wartości wejściowych zmiennych lingwistycznych.

Na podstawie wnioskowania dochodzi się do następujących konkluzji:

Zmienna otwórz zawór przyjmuje wartość Dużo ze stopniem przynależności 0,3

Zmienna otwórz zawór przyjmuje wartość Mało ze stopniem przynależności 0,8

Zmienna otwórz zawór przyjmuje wartość Zamknij ze stopniem przynależności 0

Funkcja przynależności zmiennej wyjściowej otwórz zawór

1

0

0% 100%

Problem wyboru jednego konkretnego stopnia otwarcia zaworu na podstawie wartości rozmytej jest defuzzyfikacją.

Tę operację wykonuje się licząc odpowiednią średnią

COA - Center of Area (Metoda Środka Obszaru)

MOM - Mean of Maximum (Średnia Maksymalnych)

W układach regulacji baza wiedzy zawiera z reguły opis działania regulatora PD, PI

29 METODY PRZESTRZENI STANÓW

Sposoby przejścia między różnymi opisami

Opis obiektu w przestrzeni stanów nie jest jednoznaczny, tj. różne zestawy macierzy A, b, c mogą opisywać obiekt o tych samych własnościach. Powstaje pytanie jak wybrać wektor stanu mając opis obiektu w postaci transmitancji. Istnieje kilka standardowych sposobów przejścia, które pozwalają na uzyskanie tzw. kanonicznych postaci macierzy A, b, c (metoda bezpośrednia, równoległa, iteracyjna). Weźmy obiekt opisany transmitancją :

Rysujemy schemat blokowy wewnętrznej struktury obiektu pamiętając, że mnożenie przez s^-1 oznacza całkowanie.

r_n-1

r_n-2

...... ....

U(s) E(s) Y(s)

∫ ∫ ... ∫ r₀

x_n x_n-1 x₂ x₁

-p_n-1

-p_n-2

.... . . . . .

-p₀

Na poszczególne zmienne stanu x_i (t) wybieramy wielkości :

Po przejściu do dziedziny czasu otrzymuje się układ równań różniczkowych :

równanie wyjścia :

Wykorzystując zapis macierzowy :

W ten sposób otrzymaliśmy jedną z postaci kanonicznych Brunowsky'ego - Luenbergera macierzy A, b, c. Jest to tzw. postać kanoniczna dla sterowania. Stosując inny tok postępowania można otrzymać tzw. postać kanoniczną dla obserwowania.

Przejście odwrotne, tzn. z opisu przestrzeni stanów do transmitancji wykonuje się następująco :

Przejście pomiędzy równaniem różniczkowym a transmitancją wykonuje się za pomocą przekształcenia Laplace'a.

Sterowalność i obserwowalność

W przypadku opisu wektorem stanu, może zdarzyć się tak, że przy dostępnym sterowaniu nie jesteśmy w stanie wpływać na niektóre zmienne. Mówimy wtedy, że te zmienne nie są sterowalne. Analogicznie niektóre zmienne stanu mogą w ogóle nie wpływać na wyjście. Mówimy wtedy, że te zmienne nie są obserwowalne. Ogólnie zmienne stanu można podzielić na cztery kategorie.

x - zmienne stanu

sterowalne

i obserwowalne

niesterowalne y(t)

i obserwowalne

u(t) sterowalne

i nieobserwowalne

niesterowalne

i nieobserwowalne

Pojęcie sterowalności i obserwowalności prześledźmy na przykładzie obiektu jakim jest myślowy model zegara wskazówkowego. Wielkości wejściowe są wprowadzane do obiektu za pomocą pokręteł umieszczonych z tyłu. Wielkościami wyjściowymi jest położenie wskazówek na cyferblacie. Cały mechanizm zegara przetwarza położenie pokręteł na położenie wskazówek. Zmiennymi stanu są sprężyny znajdujące się wewnątrz zegara. Zmienne stanu reprezentują zmagazynowaną w obiekcie energię. Kółka zębate są członami proporcjonalnymi i stanowią fizyczne połączenie pomiędzy wejściem, zmiennymi stanu i wyjściem. Można je interpretować jako współczynniki macierzy. Zmienne stanu są sterowalne, jeżeli kręcąc pokrętłami mamy wpływ na daną sprężynę. Zmienne stanu są obserwowalne, gdy stan danej sprężyny ma wpływ na położenie wskazówek. Sterowalność i obserwowalność zależy od wewnętrznych połączeń w strukturze obiektu. Dla obiektów liniowych wykryto [Kalman] odpowiedni warunek matematyczny, pozwalający testować wewnętrzną strukturę obiektu.

Twierdzenia o sterowalności i obserwowalności

Układ liniowy stacjonarny o jednym wejściu jest sterowalny wtedy i tylko wtedy, gdy rząd macierzy sterowalności Q jest pełny, gdzie

,

czyli rz Q = n.

W praktyce sprawdza się warunek : czy det Q ≠ 0.

Układ liniowy stacjonarny o jednym wyjściu jest obserwowalny wtedy i tylko wtedy, gdy rząd macierzy obserwowalności N jest pełny.

, czyli rz N = n.

W praktyce sprawdza się warunek det N ≠ 0.

Obiekt zapisany w postaci kanonicznej do sterowania jest w pełni sterowalny. Obiekt zapisany w postaci kanonicznej do obserwowania jest w pełni obserwowalny.

Liniowa transformacja wektora stanu.

Obiekt jest opisany przy pomocy następujących równań stanu :

Chcemy by obiekt był opisany przy pomocy innego wektora stanu, zdefiniowanego w sposób następujący :

gdzie T - macierz transformacji, spełniająca następujące warunki :

dim T = n, co oznacza, że wektory x i v mają ten sam wymiar,

rz T = n ⇔ det T ≠ 0 - macierz jest nieosobliwa

W nowych współrzędnych obiekt jest opisany równaniami :

Transformacja T wektora stanu działa w sposób następujący na trójkę macierzy A, b, c.

Opis za pomocą wektora stanu nie jest jednoznaczny. Dwa obiekty mają taką samą dynamikę wtedy i tylko wtedy, gdy ich równania charakterystyczne maję te same pierwiastki. Liniowa transformacja wektora stanu nie zmienia położenia pierwiastków równania charakterystycznego.

15 SCHEMAT RZECZYWISTEGO UKŁADU REGULACJI

Rys.Schemat blokowy układu automatycznej regulacji (UAR):

y - wielkość regulowana, y_m. - wielkość mierzona (sygnał informujący

o wielkości regulowanej), y_z - wielkość zadana, w - sygnał wiodący,

e - odchyłka regulacji (e = y_z - y_m.), u -wielkość regulująca,

r - wymuszenie regulujące, z - wielkości zakłócające

Na rysunku podano nazwy elementów i sygnałów układu regulacji. W układzie tym można wyróżnić trzy zespoły:

1. przejmujący informację (zespół pomiarowy),

2. przetwarzający informację, czyli tzw. część centralna układu regulacji, do której należą: zadajnik, sumator i regulator,

3. wykonawczy zawierający siłownik i nastawnik.

Elementy układu regulacji są powiązane liniami łączy , których zadaniem jest przesyłanie sygnałów (informacji) między elementami.

SCHEMAT RZECZYWISTEGO UKŁADU REGULACJI

Rys.Schemat blokowy układu automatycznej regulacji (UAR):

y - wielkość regulowana, y_m. - wielkość mierzona (sygnał informujący

o wielkości regulowanej), y_z - wielkość zadana, w - sygnał wiodący,

e - odchyłka regulacji (e = y_z - y_m.), u -wielkość regulująca,

r - wymuszenie regulujące, z - wielkości zakłócające

Na rysunku podano nazwy elementów i sygnałów układu regulacji. W układzie tym można wyróżnić trzy zespoły:

4. przejmujący informację (zespół pomiarowy),

5. przetwarzający informację, czyli tzw. część centralna układu regulacji, do której należą: zadajnik, sumator i regulator,

6. wykonawczy zawierający siłownik i nastawnik.

Elementy układu regulacji są powiązane liniami łączy , których zadaniem jest przesyłanie sygnałów (informacji) między elementami.

ZŁOŻONE UKŁADY REGULACJI

Najprostszą postać układu regulacji z jedną zmienną regulowaną przedstawiono na rys.9.1. Efektywność tego układu zależy od właściwości dynamicznych obiektu i od zastosowanego algorytmu pracy regulatora. Ogólnie można powiedzieć, że jeżeli wymagania dotyczące jakości działania układu regulacji można spełnić używając jednego regulatora ( np. PI, PID, krokowego ), to struktura z rys.9.1 jest dobra i nie trzeba jej komplikować.

Rys 9.1. Jednoobwodowy układ regulacji.

Jeżeli obiekt regulacji jest obiektem z wyrównaniem, to ważnym parametrem określającym jego podatność na regulację jest stosunek T_o/T_z (T_o-zastępczy czas opóźnienia , T_z- zastępcza stała czasowa).

Już w przypadku obiektów będących członami inercyjnymi czwartego rządu T_o/T_z=0,319 stosowanie nawet najbardziej efektywnie działającego regulatora PID daje nie najlepsze wskaźniki jakości procesu przejściowego. W przypadku obiektów o złej dynamice efekty regulacji można polepszyć dzięki wprowadzeniu złożonych, tzn. wieloobwodowych układów regulacji. Najbardziej rozpowszechnione są układy regulacji kaskadowej i układy kombinowane ( zamknięto-otwarte ). Złożone układy regulacji często bada się za pomocą techniki modelowania analogowego lub cyfrowego.

9.1. Układy regulacji kaskadowej

Istotą regulacji kaskadowej jest podział obiektu regulacji na dwie części G₁(s) i G₁(s) tak, aby na każdą część obiektu działały odrębne zakłócenia Z^*₁ i Z^*₂ (rys.9.2).

Rys.9.2. Podział obiektu na części G₁ i G_2.

Zakłócenia Z^*₁ działają na część G₁, a zakłócenia Z^*₂ na część G₂ obiektu (odpowiadające im, addytywne z wyjściami y i y₁ obiektów G₂ i G₁, zakłócenia ekwiwalentne oznaczono Z₁ i Z₂ - patrz rys 9.3).

Rys.9.3. Kaskadowy układ regulacji

Zastosowanie układu regulacji kaskadowej jest uzasadnione tylko wtedy, gdy jest możliwy pomiar wielkości pomocniczej y₁ zależnej od zakłóceń działających na część G₁ obiektu. W układzie regulacji kaskadowej obie części obiektu obejmuje się układami regulacji (rys.9.3). W układzie pomocniczym wielkością regulowaną jest sygnał y₁, a sygnał wyjściowy z regulatora głównego R₁ spełnia rolę wartości zadanej dla regulatora pomocniczego R₂. Dzięki zastosowaniu pomocniczego układu regulacji, pojawienie się zakłóceń Z₁ powoduje wytworzenie przez regulator R₁ sygnału kompensującego u, zanim nastąpi istotna zmiana wartości wielkości regulowanej y. Regulator pomocniczy R₂ jest zwykle regulatorem typu P. Charakteryzuje się on szybką reakcją na zakłócenia, a występowanie odchyłki statycznej pomocniczej wielkości regulowanej jest na ogół dopuszczalne. Jeżeli niedopuszczalny jest uchyb statyczny zasadniczej wielkości regulowanej y, to regulator główny R₁ powinien być regulatorem typu PI lub PID. Schemat kaskadowego układu regulacji z rys.9.3 można łatwo przekształcić do postaci pokazanej na rys.9.4. Z rysunku 9.4 wynika, że regulator główny R₁(s) oddziałuje na obiekt zastępczy o transmitancji:

(9.1)

Rys.9.4. Przekształcony schemat blokowy kaskadowego układ regulacji

Właściwości dynamiczne obiektu zastępczego (9.1) są lepsze niż właściwości dynamiczne rzeczywistego układu regulacji o transmitancji G(s)= G₁(s) G₂(s). Jeżeli na przykład podział obiektu został tak dokonany, że część G₁(s) jest członem inercyjnym pierwszego rzędu o transmitancji G₁(s)=k₁/(T₁ s+1), a regulator R₂ jest typu P o wzmocnieniu równym k_p , to wzór (9.1) przyjmie postać:

Ze wzorów (9.4) wynika, że jeżeli wzmocnienie k_p regulatora pomocniczego R₂ jest dostatecznie duże, to o dynamice obiektu zastępczego decyduje część G₂ obiektu rzeczywistego. Rząd inercji obiektu zastępczego jest więc niższy od rzędu inercji obiektu rzeczywistego, a tym samym stosunek T_o/T_z jest mniejszy. Poprawę właściwości dynamicznych obiektu zastępczego w porównaniu z obiektem rzeczywistym obserwuje się również wtedy, gdy właściwości dynamiczne części G₁ obiektu są gorsze niż w rozpatrzonym przykładzie.

Efektem regulacji kaskadowej jest także linearyzacja charakterystyki statycznej obiektu.

W układach kaskadowych ważny jest dobór nastaw regulatorów, który przebiega w dwóch etapach. Najpierw należy dobrać nastawy regulatora pomocniczego R₂ (jeżeli jest to regulator typu P, to dobór nastaw sprowadza się do wyznaczenia współczynnika wzmocnienia) jak dla jednoobwodowego układu regulacji. Następnie, zakładając że regulator główny R₁ jest dołączony do zmodyfikowanego obiektu o transmitancji danej wzorem (9.1), należy dobrać jego nastawy, stosując którąś ze znanych metod, np. metodę Zieglera-Nicholsa.

9.2. Układy kombinowane ( zamknięto-otwarte )

Warunkiem koniecznym zastosowania układu kombinowanego jest wyodrębnienie mierzalnego sygnału zakłócającego z₁ wpływającego w znany sposób na wartość wielkości regulowanej y. W układzie tym na wejściu do regulatora od odchyłki regulacji jest odejmowany przetworzony sygnał wymuszenia zakłócającego (rys.9.5). Przetworzenie sygnału z₁ na z`₁ następuje w członie sprzęgającym o transmitancji G_S(s). Pożądana transmitancja członu sprzęgającego wynika z przyrównania do zera transmitancji zakłóceniowej kombinowanego układu regulacji Y(s)/Z₁(s).Transmitancja zakłóceniowa może być łatwo wyznaczona po przekształceniu schematu blokowego z rys.9.5 do postaci przedstawionej na rys.9.6:

(9.5)

Rys.9.5. Schemat kombinowanego układu regulacji

Rys.9.6. Przekształcony schemat kombinowanego układ regulacji

Po prostych przekształceniach

(9.6)

Z przyrównania do zera równania (9.6) wynika poszukiwana transmitancja idealnego członu sprzęgającego:

(9.7)

Transmitancja członu sprzęgającego zależy od właściwości obiektu regulacji i transmitancji wybranego regulatora. Jeżeli

(przypadek często spotykany w praktyce), to transmitancja członu sprzęgającego zależy jedynie od własności regulatora:

(9.8)

Jeżeli np. regulator jest typu PI
oraz
, to

(9.9)

a po prostych przekształceniach:

(9.10)

gdzie:

k_p - współczynnik wzmocnienia regulatora PI

T_i - czas zdwojenia regulatora PI

W tym przypadku człon sprzęgający jest członem różniczkującym z inercyjnością pierwszego rzędu. Przeszkodami w praktycznym zastosowaniu układów kombinowanych są trudności w realizacji członów sprzęgających ( zwykle o charakterystykach członów różniczkujących) oraz konieczność montowania czujników do pomiaru wielkości zakłócających.

9.3. Przykłady złożonych układów regulacji

Procesem, w którym powszechnie stosuje się złożone układy regulacji jest regulacja temperatury pary świeżej w kotle energetycznym. Wymaganą temperaturę pary uzyskuje się w wyniku przemian, zachodzących w przegrzewaczu. Przegrzewacz jest wymiennikiem ciepła, w którym następuje przekazywanie ciepła od spalin do pary. Pod względem dynamicznym przegrzewacz jest obiektem z wyrównaniem o

wysokim rzędzie inercji -zastępczy czas opóźnienia T_o=30-80,s, zastępcza stała czasowa T_z=100-200,s . Regulację temperatury pary powszechnie przeprowadza się przez wtrysk do pary wody na wejściu do przegrzewacza . Wymuszeniem regulacyjnym jest natężenie przepływu wody wtryskowej m_w .Schemat przegrzewacza z wtryskiem przedstawiono na rys.9.8. Ze względu na wysokie wymagania dotyczące

jakości regulacji temperatury pary świeżej i złe właściwości dynamiczne obiektu regulacji stosowanie jednoobwodowych układów regulacji (rys.9.1) nie daje zadowalających wyników.

Rys.9.7. Schemat obiektu - przegrzewacza pary

.

Ważniejszymi zakłóceniami działającymi na temperaturę ϑ₂ są: Z₁-zmiany temperatury pary Δϑ_o na wejściu do przegrzewacza, oraz zmiany strumienia pary Δm_p przepływającej przez przegrzewacz; Z₂ - zmiany strumienia ciepła doprowadzanego do podgrzewacza ( wynikające ze zmian wartości opałowej paliwa, współczynnika nadmiaru powietrza itd. ).

Zakłócenia Z₁- działają na temperaturę pary jeszcze przed wejściem do wymiennika ciepła podgrzewacza. Pomiar temperatury pary pomiędzy wtryskiem i wymiennikiem ciepła jest łatwy technicznie, możliwy jest więc podział obiektu na części G₁ i G₂. Również zakłócenia Z₁ są mierzalne. Spełnione są więc warunki zastosowania złożonych układów regulacji temperatury pary świeżej.

9.4. Kaskadowy układ regulacji temperatury pary

Z obiektu został wyprowadzony sygnał pomocniczej wielkości regulowanej - temperatury pary bezpośrednio za wtryskiem - ϑ₁ .Miejsce pomiaru temperatury ϑ₁ dzieli obiekt regulacji na dwa człony o transmitancjach - G₁ i G₂ rys.9.8. Układ regulacji składa się z dwóch obwodów: głównego i pomocniczego.

Rys. 9.8. Schemat automatyzacji dla kaskadowego układu regulacji temperatury pary

Obwód główny składa się z przegrzewacza , czujnika temperatury C, regulatora głównego R₁ , regulatora pomocniczego R₂ i zaworu sterującego dopływem wody do schładzacza wtryskowego. Obwód pomocniczy stanowią: schładzacz wtryskowy , czujnik temperatury C₁, regulator pomocniczy R₂ i zawór . Działanie zakłóceń Z₁ jest w znacznej mierze kompensowane już w pomocniczym układzie regulacji. Zakłócenia Z₂ nie powodują zmian sygnału pomocniczego ϑ₁ , nie są więc kompensowane przez obwód pomocniczy, a ich pojawienie się jest powodem zadziałania jedynie regulatora głównego R₁.

Regulację temperatury pary świeżej przeprowadza się nieraz w tzw. układach z pomocniczą wielkością mierzoną (rys.9.9).

Rys.9.9. Schemat automatyzacji dla układu regulacji temperatury pary z pomocniczą wielkością mierzoną

Pomocniczą wielkością mierzoną (regulowaną) jest tu temperatura pary za wtryskiem ϑ₁. Sygnał jest wprowadzany do regulatora przez człon sprzęgający o transmitancji G_S(s). Schemat blokowy układu regulacji pokazano na rys.9.10a. Po prostych przekształceniach układ regulacji z pomocniczą wielkością regulowaną można sprowadzić do zwykłego układu kaskadowego (rys.9.10b).

Rys.9.10. Schemat strukturalny układu regulacji z pomocniczą

wielkością regulowaną: a)-pierwotny b)- przekształcony

9.5. Kombinowany układ regulacji temperatury pary

Na rysunku 9.11 przedstawiono przykładowy schemat kombinowanego układu regulacji temperatury pary świeżej. Mierzonymi zakłóceniami są zmiany natężenia przepływu pary m_p . Od sygnału wielkości regulowanej - temperatury pary ϑ₂ jest odejmowany sygnał m'_p będący odpowiednio przetworzonym sygnałem m_p. Przetworzenie sygnału m_p na m'_p następuje w członie sprzęgającym o transmitancji G_S(s). Rzeczywiste układy regulacji temperatury pary projektuje się jako układy kaskadowe z doprowadzonymi do regulatorów odpowiednio przetworzonymi sygnałami pochodzącymi od zakłóceń (np. zmian natężenia przepływu pary, zmian mocy bloku itp.).

Rys.9.11. Schemat automatyzacji kombinowanego układu regulacji temperatury pary

obiekt

g

PID

obiekt

g

obiekt

Fuzzyfikacja

Wnioskowanie

Defuzzyfikacja

Baza wiedzy

Zmienne lingwistyczne

Np. Dużo, Mało

Wyjście w formie zmiennych lingwistycznych

Dużo

Mało

Zamknij

---