PODSTAWY STEROWANIA ROBOTÓW I MASZYN

Badanie i porównanie zadanego i rzeczywistego toru interpolacji.

Wieczorek Michał

gr. 4 sem. 1 AiR

Dane do zadania.

P(x,y)

x= -60 m

y= 100 m

α = -135 °

L= 65 m

R= 55 m

Φ= -60 °

I= 0.01

A= 0.02

I- odchyłka dolna

A- odchyłka górna

R- promień

Φ- zakres kąta interpolacji

β- kąt pierwszego i ostatniego odcinka

α- kąt znajdujący się pomiędzy kolejnymi punktami podporowymi

3. Rozwiązanie zadania.

a. Obliczam ( α ) kąt występujący pomiędzy kolejnymi punktami

b. Obliczam ( β ) kąt pierwszego i ostatniego odcinka.

c. Obliczam ilość punktów podporowych.

d. Obliczam ( α ) kąt pomiędzy kolejnymi punktami.

e. Obliczam współrzędne (x,y) punktów podporowych.

				TRANSLACJA
φ	x	y		X	Y
1.544970274	-55.000000000	1.483424544		-105.941940308	55.521484375
5.101849079	-54.802021027	4.892733097		-105.743957520	58.930793762
8.658727646	-54.392913818	8.283191681		-105.334854126	62.321250916
12.215606689	-53.774253845	11.641738892		-104.716186523	65.679794312
15.772485733	-52.948421478	14.955435753		-103.890357971	68.993492126
19.329364777	-51.918601990	18.211513519		-102.860534668	72.249572754
22.886243820	-50.688758850	21.397430420		-101.630691528	75.435485840
26.443122864	-49.263633728	24.500913620		-100.205566406	78.538970947
30.000000000	-47.648715973	27.510000229		-98.590652466	81.548057556
33.556880951	-45.850227356	30.413108826		-96.792160034	84.451171875
37.113758087	-43.875095367	33.199043274		-94.817031860	87.237106323
40.670639038	-41.730930328	35.857074738		-92.672866821	89.895133972
44.227516174	-39.425994873	38.376964569		-90.367935181	92.415023804
47.784393311	-36.969165802	40.749000549		-87.911102295	94.787063599
51.341274261	-34.369911194	42.964054108		-85.311843872	97.002113342
54.898151398	-31.638237000	45.013580322		-82.580169678	99.051635742
58.455032349	-28.784679413	46.889686584		-79.726615906	100.927749634

Punkt konca odcinka L (-105.961936951 , 54.038059235)

Konic łuku φ= 60 (-27.509998322, 47.648719788)

Wektor przesuniecia [-50.941936493 , 54.038059235]

Przesuniety poczatek luku interpolowanego (105.961936951, 54.038059235)

Przesuniety koniec luku interpolowanego (-78.451934814, 101.686782837)

Wnioski.

Stosując interplacje eliminujemy błedy powstałe w efekcie krotnego zatrzymania się robota w celu sprawdzenia jego położenia względem punktu zerowego, po czy nastepouje przemieszczenie do kolejnego punktu. Ruch interpolowany pozwala na prace robota z dokładnością wystarczajaca do zdecydowanej większości przemysłowych zasosowan co afektuje wysoka jakością wyrobów a w konsekwencji dozum zainteresowanie u nabywców robota. Im wiecej punktów pomiarowych tym większa dokładność w odwzorowaniu przez robota zadanej mu drogi.

2

---