EiE 20lab 2014.01.2010, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce, Elektromechanika, Laboratorium


Laboratorium

Elektrotechnika i Elektromechanika

Temat: Symulator silnika wykonawczego

prądu stałego.

Automatyka i Robotyka sem III

Grupa 5, sekcja 1

Data odbycia ćwiczenia: 14.01.2010

Bacior Łukasz

Botor Marcin

Czempiel Łukasz

Czerwiński Łukasz

Kokot Damian

Krauze Piotr

Legierski Michał

Morawiec Grzegorz

Mudry Maciej

Salamon Bartłomiej

Spek Damian

Sznapka Piotr

Wyroba Mateusz

  1. Wstęp teoretyczny

Do naszej dyspozycji oddano Symulator SWPS , oraz podłączony do niego SWPS.

Silnik był potrzebny do wyznaczenia charakterystyki prędkości kątowej od szerokości impulsu. Dla reszty funkcji symulator korzystał z 2 modeli matematycznych: modelu SWPS oraz modelu PTPS.

Schemat ideowy stanowiska:

0x01 graphic

Symulator posiadał posiadał następujące możliwości:

1)Dla obiektu rzeczywistego:

    1. Sterowanie silnikiem

  1. Dla SWPS:

    1. Sterowanie twornikowe, stan ustalony, charakterystyka regulacyjna wr = f(U2).

    2. Sterowanie twornikowe, stan ustalony, charakterystyka mechaniczna Me= f(wr).

    3. Sterowanie biegunowe, stan ustalony, charakterystyka regulacyjna wr = f(U1).

    4. Sterowanie biegunowe, stan ustalony, charakterystyka mechaniczna Me= f(wr).

    5. Sterowanie twornikowe, stan nieustalony

      1. Odpowiedź na skok jednostkowy jak dla elementu inercyjnego pierwszego rzędu.

      2. Odpowiedź na skok jednostkowy jak dla elementu całkującego z inercją pierwszego rzędu.

    6. Sterowanie biegunowe stan nieustalony

      1. Odpowiedź na skok jednostkowy.

    7. Wizualizacja SWPS

3)Dla PTPS

    1. Charakterystyka stanu ustalonego.

      1. Z pominięciem oddziaływania twornika i rezystancji przejściowej.

      2. Z uwzględnieniem oddziaływania twornika.

      3. Z uwzględnieniem rezystancji przejściowej.

      4. Z uwzględnieniem oddziaływania twornika i rezystancji przejściowej.

    1. Charakterystyka stanu nieustalonego.

      1. Odpowiedź na skok jednostkowy jak dla elementu inercyjnego pierwszego rzędu.

      2. Odpowiedź na skok jednostkowy jak dla elementu różniczkującego.

Dzięki symulatorowi jesteśmy w stanie zbadać właściwości SWPS i PTPS, nie narażając

ich jednocześnie na uszkodzenie spowodowane np. przyłożeniem zbyt wysokiego napięcia. Pozwala nam on również na sprawdzenie dokładności modeli matematycznych. Wyniki otrzymane z pomocą symulatora możemy porównać z wynikami otrzymanymi, przy testowaniu prawdziwych przetworników.

  1. Cel ćwiczenia

Celem tego ćwiczenia laboratoryjnego było rozwiązanie zadanych przez prowadzącego zadań na podstawie wyników uzyskanych z symulatora silnika wykonawczego prądu stałego.

3. Wyniki pomiarów

Zadanie 1.

Rozruch

Hamowanie

Szerokość impulsu

ωr [obr/sek]

Szerokość impulsu

ωr [obr/sek]

34

120

100

2430

36

210

96

2400

44

480

84

2400

51

750

61

1170

68

1350

53

1110

81

1830

51

930

87

2070

47

780

92

2280

44

540

95

2370

40

510

100

2430

37

330

33

90

30

0

Zadanie 2.

U2 [V]

ωr [obr/sek]

Me = 0 [Nm]

Me = 0,5[Nm]

Me = 1 [Nm]

0

0

-88

-176

5

10

-78

-166

10

20

-68

-156

15

30

-58

-146

20

40

-48

-136

25

50

-38

-126

30

60

-28

-116

35

70

-18

-106

40

80

-8

-96

45

90

2

-86

50

100

12

-76

55

110

22

-66

60

120

32

-56

65

130

42

-46

70

140

52

-36

75

150

62

-26

80

160

72

-16

85

170

82

-6

90

180

92

4

95

190

102

14

99

198

110

22

Zadanie 3.

ωr [obr/sek]

Me [Nm]

U2 = 50 [V]

U2 = 100 [V]

U2 = 150 [V]

0

5,7

11,4

17

5

2,8

8,5

14,2

10

0

5,7

11,4

15

-2,8

2,8

8,5

20

-5,7

0

5,7

25

-8,5

-2,8

2,8

30

-11,4

-5,7

0

35

-14,2

-8,5

-2,8

40

-17

-11,4

-5,7

45

-19,9

-14,2

-8,5

50

-22,7

-17,0

-11,4

55

-25,6

-19,9

-14,2

60

-28,4

-22,7

-17

65

-31,2

-25,6

-19,9

70

-34,1

-28,4

-22,7

75

-36,9

-31,2

-25,6

80

-39,8

-34,1

-28,4

85

-40,3

-36,9

-31,2

90

-45,5

-39,8

-34,1

95

-48,3

-42,6

-36,9

99

-50,6

-44,9

-39,2

Zadanie 4.

U1 [V]

ωr [obr/sek]

Me= 0 [Nm]

Me= 1 [Nm]

Me= 2 [Nm]

Me= 3 [Nm]

Me= 4 [Nm]

1

5000

-295000

-595000

-895000

-1195000

5

1000

-11000

-23000

-35000

-47000

9

555,6

-3148,1

-6851,9

-10555,6

-14259,3

13

384,6

-1390,5

-3165,7

-4940,8

-6716,0

17

294,1

-743,9

-1782,0

-2820,1

-3858,1

21

238,1

-442,2

-1122,4

-1802,7

-2483,0

25

200,0

-280,0

-760,0

-1240,0

-1720,0

29

172,4

-184,3

-541,0

-897,7

-1254,5

33

151,5

-124,0

-399,4

-674,6

-950,4

37

135,1

-84,0

-303,1

-522,3

-741,4

41

122,0

-56,5

-235,0

-413,4

-591,9

45

111,1

-37,0

-185,2

-333,3

-481,5

49

102,0

-22,9

-147,9

-272,8

-397,8

Zadanie 5.

ωr [obr/sek]

Me [Nm]

U1 = 100[V]

U1 = 125[V]

U1 = 150[V]

U1 = 175[V]

U1 = 200[V]

0

33,3

41,7

50

58,3

66,7

5

16,7

15,6

12,5

7,3

0

10

0

-10,4

-25

-43,8

-66,7

15

-16,7

-36,5

-62,5

-94,8

-133,3

20

-33,3

-62,5

-100

-145,8

-200,0

25

-50,0

-88,5

-137,5

-196,9

-266,7

30

-66,7

-114,6

-175,0

-247,9

-333,3

35

-83,3

-140,6

-212,5

-299,0

-400,0

40

-100,0

-166,7

-250,0

-350,0

-466,7

45

-116,7

-192,7

-287,5

-401,0

-533,3

49

-130,0

-213,5

-317,5

-441,9

-586,7

Zadanie 6.

T[s]

Wr[Obr/s]

J[Nmsek2]

U2[V]

R2[Ω]

U1[V]

R1[Ω]

Lm[H]

Mz[Nm]

0

0,0

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

5

9,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

10

15,6

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

15

20,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

20

23,4

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

25

25,7

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

30

27,3

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

35

28,5

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

40

29,3

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

45

29,8

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

50

30,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

55

30,5

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

60

30,7

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

65

30,9

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

70

31,0

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

75

31,0

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

80

31,1

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

85

31,1

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

90

31,1

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

95

31,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

96

31,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

97

31,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

98

31,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

99

31,2

1,0

100

40

100

60

1,0

2,0

Zadanie 7.

t[s]

wr[s-1]

U1[V]

R1[Ω]

L1[H]

Lm[H]

J[Nm*sek2]

wro [obr/sek]

R2[Ω]

i10

0

0,0

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

1

-0,8

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

2

-2,9

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

3

-5,7

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

4

-8,8

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

5

-11,9

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

6

-15,0

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

7

-18,0

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

8

-20,7

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

9

-23,2

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

10

-25,5

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

11

-27,5

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

12

-29,3

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

13

-30,8

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

14

-32,2

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

15

-33,4

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

16

-34,5

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

17

-35,4

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

18

-36,1

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

19

-36,8

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

20

-37,4

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

21

-37,9

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

22

-38,3

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

23

-38,7

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

24

-39,0

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

25

-39,3

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

26

-39,5

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

27

-39,7

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

28

-39,9

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

29

-40,0

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

30

-40,1

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

31

-40,2

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

32

-40,3

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

33

-40,4

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

34

-40,5

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

35

-40,5

35

15

50,0

0,2

0,2

70

20

400

Zadanie 8.

Wr[obr/sek]

U2[V]

R2[Ω]

Fi1

C1

Robc[Ω]

C2

I2

Rszcz[Ω]

0

-16,5

28

0,8

5

34

2

2,0

25

7

-0,5

28

0,8

5

34

2

2,0

25

14

4,4

28

0,8

5

34

2

2,0

25

21

6,8

28

0,8

5

34

2

2,0

25

28

8,2

28

0,8

5

34

2

2,0

25

35

9,1

28

0,8

5

34

2

2,0

25

Wr[obr/sek]

U2[V]

R2[Ω]

Fi1

C1

Robc[Ω]

C2

I2

Rszcz[Ω]

0

-38

28

0,8

5

34

2

2,0

30

7

3

28

0,8

5

34

2

2,0

30

14

7

28

0,8

5

34

2

2,0

30

21

9

28

0,8

5

34

2

2,0

30

28

10

28

0,8

5

34

2

2,0

30

35

11

28

0,8

5

34

2

2,0

30

Wr[obr/sek]

U2[V]

R2[Ω]

Fi1

C1

Robc[Ω]

C2

I2

Rszcz[Ω]

0

-48

28

0,8

5

34

2

2,0

40

7

0

28

0,8

5

34

2

2,0

40

14

6

28

0,8

5

34

2

2,0

40

21

8

28

0,8

5

34

2

2,0

40

28

10

28

0,8

5

34

2

2,0

40

35

10

28

0,8

5

34

2

2,0

40

Wr[obr/sek]

U2[V]

R2[Ω]

Fi1

C1

Robc[Ω]

C2

I2

Rszcz[Ω]

0

-59

28

0,8

5

34

2

2,0

50

7

-2

28

0,8

5

34

2

2,0

50

14

5

28

0,8

5

34

2

2,0

50

21

8

28

0,8

5

34

2

2,0

50

28

9

28

0,8

5

34

2

2,0

50

35

10

28

0,8

5

34

2

2,0

50

Wr[obr/sek]

U2[V]

R2[Ω]

Fi1

C1

Robc[Ω]

C2

I2

Rszcz[Ω]

0

-117

28

0,8

5

34

2

2,0

100

7

-15

28

0,8

5

34

2

2,0

100

14

-2

28

0,8

5

34

2

2,0

100

21

3

28

0,8

5

34

2

2,0

100

28

5

28

0,8

5

34

2

2,0

100

35

7

28

0,8

5

34

2

2,0

100

Zadanie 9.

T[s]

U2[V]

U1[V]

R1[Ω]

Robc[Ω]

L12[H]

wr[obr/sek]

R2[Ω]

L2[H]

0

0,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

1

41,3

40

40

30

2,0

50

10

50,0

2

59,9

40

40

30

2,0

50

10

50,0

3

68,2

40

40

30

2,0

50

10

50,0

4

71,9

40

40

30

2,0

50

10

50,0

5

73,6

40

40

30

2,0

50

10

50,0

6

74,4

40

40

30

2,0

50

10

50,0

7

74,7

40

40

30

2,0

50

10

50,0

8

74,9

40

40

30

2,0

50

10

50,0

9

74,9

40

40

30

2,0

50

10

50,0

10

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

11

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

12

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

13

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

14

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

15

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

16

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

17

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

18

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

19

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

20

75,0

40

40

30

2,0

50

10

50,0

4. Obliczenia i wykresy

Zadanie 1.

Naszym zadaniem było przeprowadzenie pomiaru prędkości dla różnych wartości szerokości impulsu i wyznaczenie charakterystyki ωr = f(SzerImp).

0x01 graphic

Stan ustalony silnika wykonawczego prądu stałego jest opisany za pomocą następujących równań:

0x01 graphic

Zadanie 2.

Naszym zadaniem było wyznaczenie zależności ωr = f (U2) , przy sterowaniu twornikowym, dla trzech różnych wartości momentów elektromagnetycznych Me.

Danymi w zadaniu były:

R1 = 400 [Ω] ; U1 = 100 [V] = const ; R2 = 44 [Ω] ; U2 = 0 - 100 [V] = var ; Lm = 2 [H]

Zależność ωr = f(U2) jest opisana wzorem:

0x01 graphic

0x01 graphic

Zadanie 3.

Tym razem naszym zadaniem było wyznaczenie zależności Me = f(ωr), przy sterowaniu twornikowym, dla trzech różnych wartości napięć twornika U2 oraz wyliczenie współczynnika tłumienia wewnętrznego D

Danymi w zadaniu były:

R1 = 400 [Ω] ; U1 = 100 [V] = const ; R2 = 44 [Ω] ; Lm = 20 [H]

Zależność Me = f(ωr) jest opisana wzorem:

0x01 graphic

Natomiast współczynnik tłumienia wewnętrznego :

0x01 graphic

I wynosi on : D = 0,56

0x01 graphic

Zadanie 4.

Kolejne nasze zadanie polegało na wyznaczeniu zależności ωr = f(U1), przy sterowaniu biegunowym, dla pięciu różnych wartości momentów elektromagnetycznych Me.

Danymi w zadaniu były wartości:

R1 = 100 [Ω] ; U1 = 50 [V] = var ; R2 = 30 [Ω], ; U2 = 50 [V] = const ; Lm = 1 [H]

Zależność ωr = f(U1) jest opisana wzorem:

0x01 graphic

0x08 graphic

0x01 graphic

Zadanie 5.

Celem tego zadania było wyznaczenie charakterystyki Me = f(ωr), przy sterowaniu biegunowym, dla pięciu różnych wartości napięć wzbudzenia U1.

Danymi w zadaniu były wielkości:

R1 = 100 [Ω] ; R2 = 30 [Ω] ; U2 = 100 [V] = const ; Lm = 10 [H]

Zależność Me = f(ωr) jest opisana wzorem:

0x01 graphic

0x01 graphic

Zadanie 6.

Naszym zadaniem było wyznaczenie elektromechanicznej stałej czasowej silnika przy sterowaniu twornikowym dla następujących danych:

U1=100 [V] ; 100 [V] ; R1=60 [Ω] ; R2=40 [Ω] ; L=1 [H] ; M=2 [Nm] ; J=1 [Nmsek­­­­­2]

0x01 graphic

Wyliczone ze wzoru :Tm= 14,5

0x01 graphic

Zadanie 7.

Celem tego zadania było dobranie parametrów dla prądnicy tachometrycznej,

tak, aby na wykresie funkcji ωr(t), można było zauważyć obie stałe czasowe.

Związane z nimi styczne, oraz same wartości stałych wyznaczono graficznie.

Pierwsza stała czasowa ma w przybliżeniu wartość 1,7 [s], druga około 6[s].

0x01 graphic

Zadanie 8.

Celem zadania było zaobserwowanie wpływu rezystancji przejścia i oddziaływanie twornika na charakterystykę wyjściową prądnicy tachometrycznej.

Na podstawie danych z instrukcji oraz następujących wzorów wyznaczyliśmy zależność napięcia wyjściowego od prędkości kątowej, uwzględniając różne wartości rezystancji przejścia.

Erot = C1 .ωr .φ

Me = C2 .ωr .φ

Utw = Erot /(1 + (Rszcz/Robc))

Itw = Utw/Rszcz

Uwy = Erot - Itw .Robc

0x01 graphic

Rszcz

Erot

Me

Utw

Itw

Uwy

25

0

3,2

0

0

0

25

28

3,2

16,13559

0,645424

6,055593

25

56

3,2

32,27119

1,290847

12,11119

25

84

3,2

48,40678

1,936271

18,16678

25

112

3,2

64,54237

2,581695

24,22237

25

140

3,2

80,67797

3,227119

30,27797

25

172

3,2

99,11864

3,964746

37,19864

30

0

3,2

0

0

0

30

28

3,2

14,875

0,495833

11,14167

30

56

3,2

29,75

0,991667

22,28333

30

84

3,2

44,625

1,4875

33,425

30

112

3,2

59,5

1,983333

44,56667

30

140

3,2

74,375

2,479167

55,70833

40

0

3,2

0

0

0

40

28

3,2

12,86486

0,321622

17,06486

40

56

3,2

25,72973

0,643243

34,12973

40

84

3,2

38,59459

0,964865

51,19459

40

112

3,2

51,45946

1,286486

68,25946

40

140

3,2

64,32432

1,608108

85,32432

50

0

3,2

0

0

0

50

28

3,2

11,33333

0,226667

20,29333

50

56

3,2

22,66667

0,453333

40,58667

50

84

3,2

34

0,68

60,88

50

112

3,2

45,33333

0,906667

81,17333

50

140

3,2

56,66667

1,133333

101,4667

100

0

3,2

0

0

0

100

28

3,2

7,104478

0,071045

25,58448

100

56

3,2

14,20896

0,14209

51,16896

100

84

3,2

21,31343

0,213134

76,75343

100

112

3,2

28,41791

0,284179

102,3379

100

140

3,2

35,52239

0,355224

127,9224

Zadanie 9.

Celem zadania było, dla zadanych parametrów wyznaczenie stałej czasowej. Wyznaczyliśmy ją metodą graficzną, prowadząc styczną do wykresy z jego początku.. Miejsce jej przecięcia z prostą mającą wartość stanu ustalonego , przyjęliśmy za stałą czasową. Jej wartość to ok. 2,4 [s].

0x08 graphic

5. Wnioski

Po wykonaniu zadania pierwszego zauważyliśmy że wirnik silnika został wprawiony w ruch, gdy szerokość impulsu wynosiła 34 jednostek, natomiast przestał się obracać gdy szerokości impulsu wynosiła 30 jednostek. Wnioskujemy więc, że wartość szerokości impulsu potrzebna do wprawienia silnika w ruch jest większa niż do utrzymania wirnika w ruchu.

Otrzymana charakterystyka ωr = f (SzerImp) po lekkim zaproksymowaniu ma charakter liniowy i jest funkcją rosnącą. Dopiero powyżej ok. 90 jednostek następuje mniejszy wzrost prędkości obrotowej. Wynika z tego, że wtedy prędkość obrotowa słabiej zależy od wartości szerokości impulsu.

Charakterystyki otrzymane po wykonaniu zadania drugiego mają charakter liniowy i są funkcjami rosnącymi. Dodatkowo parametr Me wpływa na te charakterystyki Gdy zwiększaliśmy jego wartość zauważyliśmy obniżanie się wykresu. Jednak współczynnik kierunkowy tych prostych nie uległ zmianie .

Charakterystyki Me = f(ωr) wyznaczone w zadaniu trzecim mają charakter liniowy i są to malejące. Ponadto gdy zwiększaliśmy parametr U2 powodowało to przesuwanie wykresu w górę. Po obliczeniu współczynnika tarcia wewnętrznego stwierdziliśmy że jest on równy tgα (gdzie α jest to kąt nachylenia prostej). Współczynnik ten jest niezależny od zmiennego parametru U2, dlatego też otrzymane wykresy są do siebie równoległe.

Gdy moment elektromagnetyczny zmniejszymy o połowę, napięcie twornika również musi zmniejszyć się o połowę, aby prędkość obrotowa również zmniejszyła się o połowę

Wynika to z tego, że jeżeli lewą stronę równania zmniejszymy o połowę, to prawą również,

a ponieważ po prawej stronie równania występują dwie wielkości zmienne ωr i U2 to dlatego obie te wielkości musimy zmniejszyć o połowę.

Charakterystyki ωr = f(U1) uzyskane w zadaniu czwartym mają charakter hiperboliczny, po analizie wykresu doszliśmy do kilku wniosków:

Charakterystyki Me = f(ωr) wyznaczone w zadaniu piątym są liniowe oraz malejące. wraz ze wzrostem napięcia wzbudzenia (U1) kąt nachylenia tych prostych względem osi ωr, ulega zwiększaniu.

Po wykonaniu zadania szóstego oraz analizie informacji uzyskanych na wykładach doszliśmy do wniosku iż moment zewnętrzny wpływa tylko na wielkość odpowiedzi w stanie ustalonym, nie wpływa on na elektromechaniczną stałą czasową czyli nie wpływa na własności dynamiczne.

Gdy rezystancja przejścia jest duża, w granicach 100[Ω], zależność napięcia wyjściowego od prędkości kątowej jest zbliżona do tej dla biegu jałowego. Wynika z tego że dla konkretnych wartości prędkości kątowej, napięcie wyjściowe przyjmuje maksymalne wartości, oraz że wraz ze spadkiem rezystancji przejścia, kolejne wartości napięcia wyjściowego maleją.

Uzyskane przez nas wyniki są prawdziwe dla idealnego silnika wykonawczego prądu stałego. Charakterystyki rzeczywistych silników wykonawczych prądu stałego mogą się różnić zwarzywszy na fakt iż w rzeczywistych maszynach istnieje rezystancja uzwojeń, występują strumienie rozproszenia oraz charakterystyki B = f(H) są nieliniowe. Tak więc uzyskane wyniki mogą być stosowane tylko jako przybliżenia rzeczywistych charakterystyk silników wykonawczych prądu stałego.

3

0x01 graphic



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
SPRAWKO 4 EiE nasze, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce
BD Lesiu, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy Danych, Gotowce
DAPTA spraweczko, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce, E
swps gr3, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce, Elektrome
bdsciaga, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy Danych, Gotowce
Wyzarzanie i hartowanie 01.txt, Automatyka i Robotyka, Semestr 3, Obróbka cieplna i powierzchniowa,
Mechanika - opracowanie, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Mechanika, Gotowce, Mechanika, Mechanik
sprawko moo1, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Gotowce, labki
sprawko nowe, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Gotowce, labki
sprawozdanie-MaciejPawnukTomaszImiołek, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Opty
GR D, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy danych
sciaga a, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy danych
sprawko powell, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Gotowce, labk
sprawko-6, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Laborki, lab6, got

więcej podobnych podstron