Numer ćwiczenia	3	Tytuł ćwiczenia: Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka
Data wykonania ćwiczenia:		18.12.12r.	Nazwiska i imiona członków zespołu:
Data oddania sprawozdania:		14.01.13r.	Tatar	.............................................
Numer grupy laboratoryjnej:		22-I	...............................................	.............................................

Przykład 1:

a) L1=[2];M1=[1 0];tf(L1,M1)

L2=[4];M2=[2 1];tf(L2,M2)

L3=[10];M3=[1];tf(L3,M3)

L4=[1];M4=[3 0];tf(L4,M4)

L5=[1];M5=[4 1];tf(L5,M5)

[L6, M6]=feedback(L2,M2,L4,M4,-1);

[L7, M7]=parallel(L3,M3,-L5,M5);

[L8, M8]=series(L1,M1,L6,M6);

[L9, M9]=series(L8,M8,L7,M7);

tr=tf(L9,M9)

b) [A,B,C,D]=tf2ss(L9,M9);

ss(A,B,C,D)

c) opcja z du/dt dla sygnału impulsowego, bez dla skokowego.

d) skok:

Komentarz: Wykresy przedstawiają odpowiedzi elementu oscylującego III rzędu. Jak nazwa wskazuje, wykres oscyluje wokół pewnej wartości. Element posiada wzmocnienie, liczbę tłumienia oraz okres drgań, są to jego parametry i są widoczne na wykresach, szczególnie tłumienie oraz okresowość.

impuls:

e) Wyprowadzenie transmitancji operatorowej analitycznie:

Przykład 2:

Kod m-pliku:

clc;

clear all;

close all;

w=1

l2=0;

while (l2==0)

l=input('Chcesz aby zmienną była k czy z?(k/z)','s');

if(l=='k')

z=2

k=1.5:0.1:4.5;l2=1; l2=1;

L=[k*w^2]; M=[1 2*z*w w^2];

[mod,faza,k]=bode(L,M)

'aby obliczyć transmitację wciśnij dowolny klawisz'

pause;

tr=tf(L,M)

grid

xlabel('k'), ylabel('Y(s)')

title('Charakterystyka logarytmiczna elementu oscylującego')

semilogx(k,20*log10(mod));xlabel('k'), ylabel('Lm');hold on;

semilogx(k,faza);xlabel('k'), ylabel('faza[stopnie]');

elseif(l=='z')

k=2

z=0.2:0.02:0.5; l2=1;

L=[k*w^2]; M=[1 2*z*w w^2];

[mod,faza,z]=bode(L,M)

'aby obliczyć transmitację wciśnij dowolny klawisz'

pause;

tr=tf(L,M)

grid

xlabel('z'), ylabel('Y(s)')

title('Charakterystyka logarytmiczna elementu oscylującego')

semilogx(z,20*log10(mod));xlabel('z'), ylabel('Lm');hold on;

semilogx(z,faza);xlabel('z'), ylabel('faza[stopnie]');

else

'Podaj wlasciwa litere'

l2=0;

end

end

Wykresy przedstawiają zmiany kształtu charakterystyk logarytmicznych ze względu na zmianę parametrów k wzmocnienia(wzrost) i z tłumienia(spadek).

AGH - KAP Rok akademicki: 2012/2013, semestr zimowy Laboratorium Podstaw Automatyki

1/6

6/6

---