AKADEMIA GÓRNICZO - HUTNICZA

im. Stanisława Staszica w Krakowie

Laboratorium nr III

Temat: Działanie układu automatycznej regulacji.

Rodzaje regulatorów.

Jakub Walków

IMiR grupa 7

Zadanie I

function symul

L=[3];

M=[8 12 6 4];

t=[0:0.1:120];

u(1:601)=ones(1,601);

u(601:1201)= -ones(1,601);

[y,x]=lsim(L,M,u,t);

plot(t,u,'r',t,y,'g')

xlabel('czas (sek)')

ylabel('Amplituda')

title('sterownie i odpowiedź układu')

legend('sterowanie','odpowiedź'),grid

Przpadek a)

L=[3]

M=[8 12 6 4]

Przypadek b)

L=[4]

M=[8 12 6 5]

Przypadek c)

L=[5]

M=[8 12 6 7]

Wnioski

Regulator proporcjonalny (P) posiada krótszy czas reakcji na zmianę sygnału w porównaniu z regulatorem proporcjonalno-całkującym (PI) lecz niestety mimo kilku prób zmiany wzmocnienia nie udało się zlikwidować uchybu statycznego, wynika z tego że bardzo trudno jest zaprojektować regulator proporcjonalny (P) który nie posiadałby uchybu statycznego który ma niekorzystny wpływ na regulowane urządzenie.

Zadanie II

Plik .m

function regPI

Kr=input('Podaj wartosc Kr= ');

Ti=input('podaj wartosc Ti= ');

Lr=[Kr*Ti Kr];

Mr=[Ti 0];

Lo=[1];

Mo=[8 12 6 1];

[L1,M1]=series(Lr,Mr,Lo,Mo);

[L,M]=cloop(L1,M1,-1);

t=[0:0.1:120];

u(1:601)=ones(1,601);

u(601:1201)= -ones(1,601);

[y,x]=lsim(L,M,u,t);

plot(t,u,'r',t,y,'g')

xlabel('czas (sek)')

ylabel('Amplituda')

title('sterownie i odpowiedź układu')

legend('sterowanie','odpowiedź'),grid

Dla wartości Kr=4 i Ti=10 wykres funkcji wygląda następująco

Program w Simulinku

Rozwiązanie z Simulinka

Wnioski

W regulatorze proporcjonalno-całkującym (PI) łatwiej jest zlikwidować uchyb statyczny lecz ma on dłuższy czas regulacji niż na przykład regulator proporcjonalny (P), wynika z tych dwóch zadań, że dobór odpowiedniego regulatora jest uzależniony od warunków prowadzonej regulacji, oraz założeń jakie ma spełniać regulator.

---