1.Budowa mechaniczna oraz sterowanie pojedynczą osią robota
Fanuc S420F.
2. Omówić elementy łańcucha kinematycznego robota Fanuc (silniki,
przekładnie, itd.)
3. Elementy układu sterowania robota Fanuc (czujniki, interpolator,
itd).
4. Sterowanie robotem Fanuc (wszystkimi osiami) w układzie
globalnym, w tym sterowanie PTP, CP
5. Zapis macierzy zadania prostego i odwrotnego kinematyki dla
robota Fanuc.
6. Programowanie robota Fanuc, omówić zasady i/lub napisać prosty
program - można korzystać z nieopisanej listy komend.
7. Przestrzeń robocza, punkty osobliwe.

1)sterowanie pozycyjne PTP - stosowane jest w manipulatorach prostych. Występuje tu niewielka ilość punktów pozyc­jonowania, między którymi przemieszcza się obiekt manipulacji z jednego położenia do drugiego bez kontroli przebiegu zmian położeń pośrednich i bez kontroli prędkości. Często w takich manipulatorach mierniki położenia są zwykłymi wyłącznikami krańcowymi, a sterowanie może mieć charakter regulacji dwupołożeniowej (włącz-wyłącz).

W robotach złożonych trajektoria robocza między zaprogramowanymi punktami pozycjonowania może być bardziej skomplikowana, ale zawsze składa się ze ściśle określonej, skończonej ilości punktów, do których może dotrzeć narzędzie robocze bez kontroli przebytej drogi i prędkości ruchu;

2)sterowanie ciągłe CP - stosowane jest w robotach złożonych. Co prawda położenie przedmiotu i narzędzia jest tu mierzone sekwencyjnie, ale z dużą częstotliwością wymuszoną przez wewnętrzny zegar (np. 100-200Hz). Dlatego można przyjąć, że kontrola pozycji i prędkości po zadanej trajektorii ruchu odbywa się w sposób ciągły wzdłuż całej długości toru. W polskich robotach URP przy sterowaniu CP istnieje możliwość programowania ruchów narzędzia robota po prostych, które mogą być dowolnie zorientowane w przestrzeni roboczej.

2. Opracować macierz zadania prostego kinematyki.

r=
^T

6
* r =

5
* 6=

4
* 5=

3
* 4=

2
* 3=

1
* 2=

3.Opisać w jaki sposób można na podstawie macierzy z pkt2 obliczyc zadanie odwrotne kinematyki.

Majac ostatnia macierz z pkt 2 wiemy że:

Wspoółrzędne wektora wodzącego r=[px py pz]

Px=

Py=

Pz=

Mając więc dane współrzędne wektora r wyliczamy odpowiednie zależności na poszczególne kąty Θ.

---