Sprawozdanie - napęd elektryczny prądu stałego SEBA, Rolek Automatyka napędu elektrycznego


POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA W KIELCACH

LABORATORIUM NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO

Temat ćwiczenia :

Model silnika obcowzbudnego prądu stałego zrealizowany w pakiecie Matlak-Simulink

Wykonał:

Kmiecik Sebastian

Ocena:

Specjalność:

EPiE

  1. Model silnika prądu stałego

0x08 graphic

Równania opisujące silnik:

0x01 graphic

0x01 graphic

gdzie:

0x01 graphic
- indukcyjność twornika silnika

0x01 graphic
- rezystancja obwodu twornika

0x01 graphic
- siła elektromotoryczna indukowana w tworniku silnika

0x01 graphic
- moment bezwładności układu napędowego sprowadzony na wał silnika

0x01 graphic
- moment obciążenia silnika

0x01 graphic
- moment elektromagnetyczny silnika

  1. Wyznaczanie parametrów silnika obcowzbudnego prądu stałego

Dane znamionowe silnika i układu napędowego:

Moc znamionowa: 0x01 graphic

Napięcie zasilania znamionowe: 0x01 graphic

Prąd twornika znamionowy: 0x01 graphic

Prędkość obrotowa znamionowa: 0x01 graphic

Indukcyjność obwodu twornika: 0x01 graphic

Moment bezwładności: 0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

  1. Model symulacyjny silnika prądu stałego w MATLAB'ie

Zawartość skryptu potrzebnego do wyznaczenia stałych użytych w modelu silnika:

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

clc

clear all

%%%%% dane znamionowe %%%%

Pn=5500;

Un=220;

In=30.7;

nn=600;

ks=0.5;

La=0.02;

J=0.8;

%%%% obliczenia stałych %%%%%%

wn=pi*nn/60;

Mstn=Pn/wn;

Nn=Pn/(Un*In);

Ra=(Un/In)*ks*(1-Nn);

c=(Un-Ra*In)/wn;

Tm=(Ra*J)/(c*c);

Te=La/Ra;

%%%% zasilanie i obciążenie %%%%

Ua=Un;

Mst=Mstn;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Schemat symulacyjny w SIMULINK'u:

0x01 graphic

Aby przebiegi prądu prędkości były poprawne w zakresie ujemnych i dodatnich wartości napięcia zasilania Ua oraz ujemnych i dodatnich wartości momentu obciążenia, schemat został zmodyfikowany do postaci:

0x01 graphic

Z modelu silnika stworzony został subsystem i wyjścia sygnałów prądu i prędkości kątowej zostały dodane bloki eksportu do przestrzeni roboczej, dla ułatwienia symulacji, przez co model wygląda następująco:

0x01 graphic

Przebiegi prędkości kątowej i prądu silnika jako odpowiedzi na sygnał jednostkowy zasilania przy stałym, znamionowym momencie obciążenia.

0x01 graphic

0x01 graphic

Charakterystyki silnika o transmitancji wymuszeniowej:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

  1. Dobór układu regulacji

Poniższy rysunek przedstawia schemat układu regulacji napędu z przekształtnikiem tyrystorowym i regulatorem prądu oraz prędkości:

0x01 graphic

  1. Transmitancja przekształtnika tyrystorowego

0x01 graphic

gdzie:

- 0x01 graphic
- współczynnik wzmocnienia przekształtnika tyrystorowego 0x01 graphic

- 0x01 graphic
- czas zdwojenia przekształtnika tyrystorowego 0x01 graphic

  1. Transmitancja części elektrycznej silnika

0x01 graphic

gdzie:

- 0x01 graphic
- wzmocnienie części elektrycznej silnika

- 0x01 graphic
- stała czasowa części elektrycznej silnika

  1. Dobór regulatora prądu

Transmitancja regulatora prądu:

0x01 graphic

gdzie:

- 0x01 graphic
- współczynnik wzmocnienia regulatora

- 0x01 graphic
- stała czasowa regulatora

Według kryterium modułu stała czasowa 0x01 graphic
powinna być równa stałej czasowej elektromagnetycznej silnika 0x01 graphic
, więc 0x01 graphic
, natomiast wzmocnienie 0x01 graphic
opisuje zależność:

0x01 graphic

gdzie:

0x01 graphic
- stała czasowa sprzężenia zwrotnego obiektu regulacji prądu

  1. Dobór parametrów regulatora prędkości

Transmitancja regulatora prędkości:

0x01 graphic

gdzie:

- 0x01 graphic
- współczynnik wzmocnienia regulatora

- 0x01 graphic
- stała czasowa regulatora

Według kryterium symetrii stała czasowa 0x01 graphic
określona jest zależnością:

0x01 graphic

Natomiast wzmocnienie regulatora 0x01 graphic
, opisuje zależność:

0x01 graphic

gdzie:

0x01 graphic
- stała czasowa sprzężenia zwrotnego obiektu regulacji prędkości

Transmitancja układu otwartego części elektrycznej silnika z regulatorem prądu i przekształtnikiem tyrystorowym:

0x01 graphic

Zatem transmitancja układu zamkniętego części elektrycznej silnika z regulatorem prądu i przekształtnikiem tyrystorowym wynosi:

0x01 graphic

Charakterystyki silnika o powyższej transmitancji:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic



Wyszukiwarka