instruk nowa, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV, Automatyka


0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

1

Temat :

Badanie pneumatycznej kaskady sterującej .

Stanowisko laboratoryjne

1

Opracował :

Obowiązuje w roku akademicki

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.1

  1. Temat ćwiczenia:

Badanie pneumatycznej kaskady sterującej.

2. Cel ćwiczenia:

celem ćwiczenia jest doświadczalne uzyskanie charakterystyki kaskady sterującej, zapoznanie się z elementami i zasadą działania.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

podział oporów, sposoby łączenia, rodzaje wymuszeń

4. Przebieg ćwiczenia:

połączyć układ w/g podanego schematu na stanowisku pomiarowym, podać na kaskadę ciśnienie zasilania [140kPa], zmieniając wejście[x] co 0,01mm lub 0,005mm notować wskazania[y], na podstawie wyników opracować wykres.

5. Pomoce i urządzenia:

równoważnia pneumatyczna ze śrubą mikrometryczną, stacja pneumatyczna.

6. Treść sprawozdania:

krótka część wstępna, tabele, wykresy pk = f(x), schemat pomiarowy z oznaczeniem elementów w/g symboliki znormalizowanej, wnioski.

0x08 graphic
SCHEMAT STACJI PNEUMATYCZNEJ

0x08 graphic
Płyta czołowa stacji pneumatycznej:

  1. manometr

  2. komora pojemnościowa

  3. rejestrator

  4. zawór 2-położeniowy 3-drogowy

  5. stacyjka operacyjna

  6. stacyjka zasilania [0 - 140 kPa]

  7. wskaźnik ciśnienia

  8. zawory odcinające

  9. linie pneumatyczne

10- końcówki połączeń pneumatycznych

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest doświadczalne uzyskanie charakterystyki kaskady sterującej, zapoznanie się z elementami i zasadą działania.

2. Wprowadzenie:

0x08 graphic
Układ złożony z oporów połączonych szeregowo nazywa się kaskadą oporów, a ciśnienie w przestrzeni między tymi oporami - ciśnieniem kaskadowym. Kaskadę typu dysza-przesłona, pokazaną na rysunku 1, nazywa się kaskadą sterującą.

Rys.1. Kaskada sterująca:

1 - opór stały, 2 - komora, 3 - dysza, 4 - przysłona, pz - ciśnienie zasilające, pk - ciśnienie w kaskadzie, x - odległość przysłony od dyszy

Na wlocie do kaskady powietrza zasilającego znajduje się opór stały 1. Opór nastawny kaskady składa się z dyszy 3 i przysłony 4. Oba opory są połączone szeregowo za pośrednictwem komory 2.

0x08 graphic
Powietrze zasilające o stałym ciśnieniu pz przepływa przez opór 1 o stałym polu przekroju A1 do komory 2, skąd przez opór nastawny do atmosfery. Sygnałem wejściowym do kaskady jest zmiana odległości x pomiędzy wylotem dyszy 3 i przysłoną 4, a sygnałem wyjściowym jest zmiana wartości ciśnienia kaskadowego pk. Zmniejszenie odległości x o wartość Δx powoduje zwiększenie wartości ciśnienia pk o wartość Δpk.

Zależność pomiędzy ciśnieniem kaskadowym pk w stanie ustalonym i odległością x od przysłony do wylotu dyszy nazywa się charakterystyką statyczną kaskady sterującej.

Natężenie Qx powietrza wypływającego z kaskady (do atmosfery, a więc traconego) ma małą wartość dzięki temu, że oporność oporu stałego i nastawnego jest duża. Oznacza to, że moc sygnału Nk = pk * Qx , którym można byłoby obciążyć kaskadę, jest mała. Urządzenia pneumatyczne, np. siłowniki, będą pracowały z dobrą szybkością, gdy doprowadzony do nich sygnał ma dużą moc. Sygnał o dużej mocy realizuje układ kaskada - wzmacniacz mocy. W układzie tym ciśnienie kaskadowe pk tylko steruje przepuszczaniem przez wzmacniacz powietrza o ciśnieniu py i dużym natężeniu przepływu Q.

Własności zmodyfikowanej kaskady sterującej, w której opór stały ma kształt zwężki Venturiego, omawia literatura.

3. Stanowisko pomiarowe:

Badana kaskada sterująca jest częścią równoważni pokazanej na rysunku 2.

0x08 graphic

Rys. 2. Równoważnia pneumatyczna

1 - kaskada sterująca, 2 - ogranicznik, 3 - sprężyna płaska, 4 - mieszek sprężysty podpierający przysłonę, 5 - dźwignia z przysłoną.

Równoważnia jest dodatkowo wyposażona w śrubę mikrometryczną, za pośrednictwem której zmienia i mierzy się odległość x pomiędzy dyszą a przysłoną.

0x08 graphic

Rys.3. Schemat połączeń stanowiska pomiarowego kaskady sterującej

1 - źródło ciśnienia zasilania, 2 - kaskada sterująca z mikromierzem, 3 - manometr, 4 - zadajnik ciśnienia do mieszka podpierającego przesłonę

0x08 graphic
4. Przebieg ćwiczenia

W celu wyznaczenia charakterystyk statycznych należy połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 3 oraz wykonać następujące czynności:

  1. Kaskadę należy zasilić ciśnieniem pz = 140 kPa .

  2. Podać z zadajnika ciśnienie (ok. 60 kPa) do mieszka podpierającego przysłonę do śruby mikrometrycznej

  3. Należy zmieniać odległość x pomiędzy dyszą a przysłoną od 0 do 0,1 mm co 0,02 mm, a następnie od 0,1 mm do 0,15 mm co 0,01 mm, odczytując wartość ciśnienia pk po każdej nowej nastawie x.

  4. Wartość odległości x oraz ciśnienia pk należy zapisać w tabeli pomiarowej (Tabela 1).

  5. Powtórzyć pomiary zmniejszając odległość x pomiędzy dyszą a przysłoną od 0,15 mm do 0,1 mm co 0,01 mm, a następnie od 0,1 mm do 0 co 0,02 mm. Wyniki pomiarów zapisać w tabeli 1.

Tabela 1:

Tabela pomiarowa

Rosnąca odległość x

Malejąca odległość x

Nr. pomiaru

x [mm]

Pk [kPa]

Nr. pomiaru

x[mm]

Pk [kPa]

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu należy podać:

  1. Schemat połączeń układu pomiarowego z oznaczeniem elementów wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem ćwiczenia.

  2. Wykresy pk = f(x) na jednym arkuszu z zaznaczonym polem histerezy oraz linearyzację charakterystyki statycznej badanego układu..

  3. Wyznaczyć charakterystykę statyczną układu opisanego różniczkowym równaniem podanego przez prowadzącego.

  4. Przeprowadzić linearyzację charakterystyki statycznej w punkcie pracy i podać równanie zlinearyzowane.

6. Pytania kontrolne

  1. Definicja charakterystyki statycznej i współczynnika wzmocnienia układu.

  2. Równanie różniczkowe i charakterystyka statyczna układu.

  3. Linearyzacja charakterystyki statycznej.

4. Budowa i zasada działania kaskady sterującej.

0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

2

Temat :

Badanie pneumatycznych wzmacniaczy mocy.

Stanowisko laboratoryjne

2

Opracował :

Obowiązuje w roku akademicki

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr. 2

1. Temat ćwiczenia:

Badanie pneumatycznych wzmacniaczy mocy.

2. Cel ćwiczenia:

Ćwiczenie z pneumatycznymi wzmacniaczami mocy typu mieszkowego oraz membranowego, zwanych dalej wzmacniaczem mieszkowym albo wzmacniaczem membranowym, ma na celu

3. Zakres wymaganych wiadomości:

podział wzmacniaczy, połączenie kaskada-wzmacniacz, wypadkowa charakterystyka statyczna, rodzaje wymuszeń,

4. Przebieg ćwiczenia:

połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem, zamknąć opór wypływu ciśnienie Py do atmosfery, doprowadzić ciśnienie zasilania Pz do wzmacniacza, ustawić punkt pracy wzmacniacza podany przez prowadzącego, zwiększając wartość ciśnienia Px odczytywać ciśnienie Py na podstawie wyników opracować wykresy.

5. Pomoce i urządzenia:

wzmacniacze, opór nastawny, przepływomierze, stacja pneumatyczna.

6. Treść sprawozdania:

krótka część wstępna, tabele, wykresy Py = f(Px), Py = f(Q), schemat pomiarowy z oznaczeniem elementów w/g symboliki znormalizowanej, wnioski.

0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Ćwiczenie z pneumatycznymi wzmacniaczami mocy typu mieszkowego oraz membranowego, zwanych dalej wzmacniaczem mieszkowym albo membranowym, ma na celu :

2. Wprowadzenie

Sygnały ciśnienia pomiędzy urządzeniami przekazywane są przewodami rurowymi, nazywanymi liniami sygnałowymi, których długość dochodzi do 300m. Do linii sygnałowej mogą być dołączone różne urządzenia, np. siłowniki pneumatyczne.

Potrzeba wywołania szybkiej zmiany ciśnienia w linii lub w siłowniku wymaga dostarczenia do niej sygnału o dużej mocy: N = Q * py gdzie Q oznacza natężenie przepływu powietrza o ciśnieniu py. Sygnał o dużej mocy zapewnia układ kaskada-wzmacniacz.
W układzie tym wzmacniacz można przyrównać do zaworu przepuszczającego powietrze
o dużym natężeniu Q i ciśnieniu py, w którym ciśnienie kaskadowe px steruje wysokością podniesienia grzybka zaworu.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
Schemat konstrukcyjny wzmacniacza mieszkowego przedstawia rysunek 1.

Rys.1. Wzmacniacz mieszkowy

K - ciśnienie kaskadowe, Z - ciśnienie zasilania, Y - ciśnienie wyjściowe, 1 - obudowa, 2 - śruba regulacyjna, 3 - sprężyna, 4 - mieszek wewnętrzny, 5 - odpowietrzenie, 6 - mieszek zewnętrzny, 7- zawór kulowy regulacyjny, 8- przegroda

Sprężyna, wstępnie ugięta śrubą regulacyjną 2, przy małym ciśnieniu kaskadowym na wejściu K dociska na przegrodę wraz ze zaworem kulowym 7 nie przepuszczając powietrza przez niego do wyjścia Y. Zwiększając ciśnienie kaskadowe K do mieszka zewnętrznego 6, zwiększa się siła oddziaływania ciśnienia na powierzchnię przegrody. W momencie pokonania siły ugięcia sprężyny, siła ta podnosi przegrodę wraz ze zaworem kulowym ku górze, otwierając przelot powietrza z zasilania Z do wyjścia Y. Ciśnienie powietrza na wyjściu Y jest zależne od stopnia otwarcia zaworu kulowego (dławienia), czyli od ciśnienia sterującego na wejściu K. Za pomocą wzmacniacza, ciśnienie kaskadowe K o małej mocy może sterować sygnałem na wyjściu o większej mocy. W układach automatyki pneumatycznej sygnał ten jest unormowany zwany sygnałem standardowym, pracujący w zakresie 0 - 100 kPa. Jest to zakres, w którym charakterystyka statyczna układu kaskada-wzmacniacz powinna być prostoliniowa. Uzyskuje się to poprzez ustawienie punktu pracy wzmacniacza do punktu pracy kaskady sterującej (najczęściej jest to środek odcinka liniowego charakterystyki statycznej).

0x08 graphic
Punktem pracy wzmacniacza nazywa się taką wartość pracy ciśnienia px na wejściu do wzmacniacza, przy której wartość ciśnienia py na wyjściu ze wzmacniacza wynosi 60 kPa. Punkt pracy wzmacniacza mieszkowego ustala się za pomocą śruby regulacyjnej 2.

Współczynnikiem wzmocnienia k wzmacniacza nazywa się iloraz przyrostu ciśnienia wyjściowego ze wzmacniacza Δpy do wywołującego go przyrostu ciśnienia wejściowego Δpx

Schemat konstrukcyjny wzmacniacza membranowego przedstawia rysunek 2.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

Rys. 2 Wzmacniacz membranowy .

1 - ciśnienie zasilania , 2 - ciśnienie wyjściowe , 3 - ciśnienie sterujące. 4 - śruba regulacyjna, 5 - odpowietrzenie, 6 - opór stały, 7 - zawór kulowy regulacyjny, 8 - sprężyna, 9 - membrana .

Graficzne wyznaczanie charakterystyk statycznych połączenia kaskada-wzmacniacz

Kaskada i wzmacniacz są połączone szeregowo. Sygnał wyjściowy z kaskady jest wielkością wejściową do wzmacniacza. Na rysunku 3 pokazano metodę doboru punktu pracy wzmacniacza do kaskady sterującej oraz metodę graficznego wyznaczania wypadkowej charakterystyki statycznej układu szeregowego połączenia kaskada-wzmacniacz.

0x08 graphic
0x08 graphic

Rys. 3. Graficzne wyznaczanie charakterystyk statycznych połączenia kaskada-wzmacniacz

3. Stanowisko pomiarowe

Schemat stanowiska do wyznaczenia charakterystyk statycznych ciśnieniowych i przepływowych wzmacniaczy przedstawia rysunek 3.

0x08 graphic

zasilanie 140 kPa

Rys.4. Schemat stanowiska do wyznaczenie charakterystyk statycznych i przepływowych wzmacniaczy

1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - wzmacniacz, 4 - opór nastawny, 5 - przepływomierz

4. Przebieg ćwiczenia

W celu wyznaczenia charakterystyk statycznych wzmacniaczy należy:

1.1. Połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 4.

1.2. Zamknąć opór 4, doprowadzić ciśnienie zasilania pz = 140 kPa do wzmacniacza.

1.3. Ustawić punkt pracy wzmacniacza podany przez prowadzącego.

1.4. Zwiększając wartość ciśnienia px co 0,5 kPa i odczytywać ciśnienie py.

Wyniki pomiarów zapisać w tabeli 1.

Pomiary powtórzyć dla następnego punktu pracy wzmacniacza.

Tab. 1

Tabela pomiarowa charakterystyki wzmacniacza mieszkowego

Punkt pracy: Pp1= [kPa]

Punkt pracy: Pp2= [kPa]

Nr pomiaru

Px [kPa]

Py [kPa]

Nr pomiaru

Px [kPa]

Py [kPa]

0x08 graphic
W celu wyznaczenia charakterystyki przepływowej wzmacniacza, przy uprzednio ustalonym punkcie jego pracy

1.1. Doprowadzić ciśnienie py do wartości podanej przez prowadzącego ćwiczenie.

1.2. Zmieniając wartość oporu 4 odczytywać na przepływomierzu 5 natężenie Q i ciśnienie py przepływającego powietrza.

Wyniki pomiarów zapisać w tabeli 2.

Tab. 2

Tabela pomiarowa charakterystyki przepływowej wzmacniacza

Dla punktu pracy: Pp= [kPa]

mieszkowego

membranowego

Nr pomiaru

Q [dm3/h]

Py [kPa]

Nr pomiaru

Q [dm3/h]

Py [kPa]

Pomiary powtórzyć dla wzmacniacza membranowego.

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu należy podać:

  1. Schemat połączeń układu pomiarowego z oznaczeniem elementów wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem ćwiczenia.

  2. Schemat blokowy i transmitancję operatorową wzmacniacza mieszkowego.

  3. Wykresy py = f(px) na jednym arkuszu, a wykresy py = f(Q) na drugim arkuszu.

  4. Linearyzację charakterystyk statycznych wzmacniaczy oraz jego współczynnik wzmocnienia.

  5. Graficznie wyznaczyć wypadkową charakterystykę statyczną układu kaskada-wzmacniacz (charakterystyka statyczna kaskady z tematu 1).

  6. Wnioski.

0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

3

Temat :

Badanie dynamiki podstawowych członów automatyki.

Stanowisko laboratoryjne

3

Opracował :

Obowiązuje w roku akademicki

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.3

  1. Temat ćwiczenia:

Badanie dynamiki podstawowych członów automatyki.

2. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest doświadczalne wyznaczenie odpowiedzi układów inercyjnych na wymuszenie skokowe i sinusoidalne.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

podział oporów, sposoby łączenia, rodzaje członów automatyki, wymuszeń i ich odpowiedzi, charakterystyka częstotliwościowa,

4. Przebieg ćwiczenia:

połączyć układ w/g podanego schematu na stanowisku pomiarowym, podać na wejściu sygnał skokowy lub sinusoidalny i zarejestrować odpowiedzi na komputerze.

5. Pomoce i urządzenia:

zestaw oporów i pojemności, zestaw komputerowy z przetwornikami do rejestracji wyników i wygenerowania sygnału sinusoidalnego, stacja pneumatyczna.

6. Treść sprawozdania:

krótka część wstępna, schemat pomiarowy z oznaczeniem elementów w/g symboliki znormalizowanej, wykresy odpowiedzi członów na wymuszenie, obliczenie, tabele porównawcza, wnioski.

0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest doświadczalne wyznaczenie odpowiedzi układów inercyjnych na wymuszenie skokowe i sinusoidalne.

2. Wprowadzenie

W układach pneumatycznych, np. w regulatorach, występują komory sztywne o pewnej objętości V, którą dalej oznaczać będziemy C, gdyż komory te zwane są również pojemnościami pneumatycznymi. W połączeniu z oporami (zwężkami) tworzą one człony inercyjne. Na rysunku 3 podano przykłady członów inercyjnych pneumatycznych oraz ich odpowiedniki w układach elektrycznych.

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
a

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
b

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
c

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

Rys.1. Człony inercyjne RC

a - I rzędu, b - II rzędu, c - dzielnik ciśnienia z inercyjnością I rzędu

Równania ruchu i stała czasowa członu inercyjnego I rzędu:

Wyprowadzenie równania ruchu oraz obliczenie stałej czasowej członu inercyjnego I rzędu przy założeniu, że wielkością wyjściową jest Δpy, a wejściową Δpx. Stała czasowa obliczona jest dla przemiany adiabatycznej. Człon inercyjny został stworzony z komory o objętości Vk i oporu stałego o średnicy d i długości l.

Objętościowe natężenie przepływy przez opór wynosi:

0x01 graphic
0x01 graphic

gdzie :

(px-py) 0x01 graphic
- spadek ciśnienia na oporze,

Vk 0x01 graphic
- objętość komory,

d [0x01 graphic
] - średnica oporu,

l [0x01 graphic
] - długość oporu,

0x08 graphic
μ = 1,85*10-6 0x01 graphic
- dynamiczny współczynnik lepkości dla powietrza o temp. 20 C,

R = 29,5 0x01 graphic
- stała gazowa dla powietrza,

χ = 1,4 - wykładnik adiabaty

γ = 1,2 0x01 graphic
- ciężar właściwy powietrza w temperaturze 20 C.

Tko = 293 0x01 graphic
- temperatura otoczenia.

Dla przemiany adiabatycznej z równania stanu gazu otrzymamy:

0x01 graphic
(1)

Masowe natężenie przepływu powietrza przez kapilarę (opór) wynosi:

0x01 graphic
(2)

Przyrosty natężenia przepływu na skutek zmian ciśnienia:

0x01 graphic
0x01 graphic
(3)

Przyrost wagowego natężenia przepływu powietrza powoduje masowy przyrost powietrza
w komorze w jednostce czasu i jest mu równy liczbowo, a więc:

0x01 graphic

0x01 graphic

Po przekształceniu otrzymamy:

0x01 graphic

lub równanie ruchu:

0x01 graphic
(4)

gdzie stała czasowa T wynosi: 0x01 graphic
(5)

0x08 graphic
Wyznaczenie stałej czasowej T oraz współczynnika wzmocnienia k na podstawie odpowiedzi elementu inercyjnego na wymuszenie sinusoidalne.

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

Transmitancja widmowa elementu inercyjnego pierwszego rzędu jest następująca:

0x01 graphic
(6)

Część rzeczywistą i urojoną G(jω) wyznaczamy mnożąc licznik i mianownik transmitancji przez liczbę zespoloną sprzężoną z mianownikiem, stąd:

0x01 graphic

0x01 graphic
(7)

Z uzyskanego podczas ćwiczenia wykresu możemy odczytać wielkość przesunięcia fazowego φ(ω) oraz wielkość modułu M(ω) dla danej pulsacji ω, który jest równy stosunkowi amplitud:

0x01 graphic
, (8)

Z układu równań (9), po podstawieniu wzorów (7), możemy wyznaczyć wielkość stałej czasowej T oraz współczynnika k.

0x01 graphic
0x01 graphic
(9)

0x08 graphic
Stanowisko pomiarowe.

Podczas badania członów inercyjnych korzysta się ze stacji oraz z zestawów laminarnych oporów pneumatycznych i komór. Przy oporach podano średnicę oraz długości zwężki np. ∅ 0,39 - 18, oznacza średnicę zwężki 0,39 mm, długość zwężki 18 mm.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

Rys.2. Schemat stanowiska pomiarowego

1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - zawór 2-położeniowy 3-drogowy, 4 - badany układ RC, 5 - przetwornik ciśnienia, 6 - karta analogowo-cyfrowa, 7 - komputer, 8 - drukarka,9 - przetwornik elektro-pneumatyczny,

4. Przebieg ćwiczenia

4.1. Połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 2.

Uwaga: Dla wymuszeń skokowych połączyć układ jak na rysunku 2 pomijając element 9.

Dla wymuszeń sinusoidalnych nie podłączać elementów 1, 2, i 3.

4.2. Dla danego układu RC podać wymuszenie skokowe na wejściu do układu (wartości wymuszeń poda prowadzący)

4.3. Zarejestrować zmiany ciśnienia wyjściowego py

4.4. Powtórzyć punkty 4.2 i 4.3 dla wymuszenia sinusoidalnego

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu podać

5.1. Schematy połączeń układów pomiarowych z oznaczeniem elementów wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem przebiegu ćwiczenia.

5.2. Obliczyć stałe czasowe ze wzoru 5 dla poszczególnych układów inercyjnych I rzędu
z oporami laminarnymi.

5.3. Odcinki taśmy z odpowiedziami układów inercyjnych z naniesionymi stałymi czasowymi, wyznaczonymi metodą stycznej.

5.4. Dla wymuszenia sinusoidalnego wyznaczyć parametry: moduł, przesunięcie fazowe
i stałą czasową.

5.5. Porównać wyniki otrzymane metodą graficzną z wynikami uzyskanymi metodą analityczną.

5.6. Wnioski.

0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

4

Temat :

Badanie charakterystyk częstotliwościowych członów automatyki

Stanowisko laboratoryjne

4

Opracował :

Obowiązuje w roku akademickim

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2005.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.4

1.Temat ćwiczenia:

Badanie charakterystyk częstotliwościowych członów automatyki

2. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych elementów automatyki.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

Charakterystyka amplitudowo-fazowa, logarytmiczna charakterystyka amplitudowa, logarytmiczna charakterystyka fazowa oraz charakterystyka Blacka, rodzaje członów automatyki, wymuszeń i ich odpowiedzi.

4. Przebieg ćwiczenia:

Połączyć układ w/g podanego schematu na stanowisku pomiarowym, ustawić częstotliwość na wartość 10 Hz przez wciśnięcie odpowiedniego klawisza zakresu częstotliwości i obrót pokręteł dekadowych, wyzerować mierniki wychyłowe przy pomocy pokręteł SET ZERO, przy pomocy pokrętła AMPLITUDE ustalić żądane napięcie wyjściowe generatora, połączyć wyjście generatora z badanym układem i zwolnić klawisz GENERATOR OUTPUT MEASURE, przystąpić do pomiarów, zmieniając nastawy częstotliwości od 10 do 10000Hz, należy każdorazowo notować wskazania mierników R i Q oraz wskaźnika ćwiartki, pomiary powtórzyć dla układu inercyjnego I, II i III rzędu.

5. Pomoce i urządzenia:

Układy elektryczne zbudowane z oporników i kondensatorów elektrycznych połączonych za pomocą przewodów, generator z analizatorem sygnałów sinusoidalnych, płyty z zestawem oporników i kondensatorów elektrycznych, przewodów elektrycznych.

6. Treść sprawozdania:

Na podstawie danych umieszczonych w tabeli należy wykreślić charakterystykę amplitudowo-fazową, logarytmiczną charakterystykę amplitudową, logarytmiczną charakterystykę fazową oraz charakterystykę Blacka, dla wszystkich trzech badanych układów należy wyprowadzić równanie ruchu oraz transmitancje widmowe, charakterystyki teoretyczne, uzyskane z transmitancji widmowej należy porównać z charakterystykami doświadczalnymi, określić logarytmiczne asymptotyczne charakterystyki amplitudowe i fazowe poszczególnych układów inercyjnych i ich połączenia szeregowego.

0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych elementów automatyki.

2. Wprowadzenie teoretyczne

Charakterystykami częstotliwościowymi nazywamy zależności stosunku amplitud sinusoidalnych sygnałów wyjściowego i wejściowego oraz kąta przesunięcia fazowego między nimi od częstotliwości sygnału wejściowego.

W eksperymentalnym wyznaczaniu charakterystyk częstotliwościowych na wejście badanego układu podany jest sygnał sinusoidalny o postaci:

0x01 graphic

Odpowiedzią na to wymuszenie będzie sygnał również sinusoidalny o tej samej częstotliwości oraz o innej amplitudzie i przesunięciu fazowym.

0x01 graphic

Jeśli przyjmiemy, że wymuszenie jest sygnał zespolony 0x01 graphic
, odpowiedzią układu w stanie ustalonym będzie sygnał zespolony 0x01 graphic
.

Stosunek amplitud zespolonych sygnałów wyjściowego i wejściowych nazywamy transmitancją widmową 0x01 graphic

0x01 graphic

gdzie: M(ω)- stosunek amplitud sinusoidalnych sygnałów wyjściowego i wejściowego,

ϕ(ω)- przesunięcie fazowe pomiędzy sinusoidalnymi sygnałami wyjściowymi i wejściowymi.

Analitycznie transmitancje 0x01 graphic
otrzymuje się z transmitancji operatorowej 0x01 graphic
:

0x01 graphic

Transmitancja widmowa jest liczbą zespolona zależna od pulsacji ω. Można ją zatem napisać w postaci:

0x01 graphic
lub 0x01 graphic

gdzie:

0x01 graphic
- część rzeczywista,

0x01 graphic
- część urojona,

Stąd

0x01 graphic

0x01 graphic

Dla danej pulsacji ω1 transmitancja widmowa wyznacza na płaszczyźnie liczb zespolonych punkt o współrzędnych 0x01 graphic
. Punkt ten można uważać za koniec wektora o długości M(ω1) i kącie nachylenia względem osi odciętych równym ϕ(ω1) (rys.1). Zbiór tych punktów, odpowiadających pulsacjom ω z przedziału (0, ∞) tworzy charakterystykę amplitudowo-fazową Nyquist'a.

Charakterystyką częstotliwościową amplitudową nazywa się wykres modułu M(ω) transmitancji widmowej w funkcji pulsacji ω. Charakterystyką częstotliwościową fazową nazywa się wykres argumentu ϕ(ω) transmitancji widmowej w funkcji pulsacji ω.

0x08 graphic
0x08 graphic

Rys. 1. Charakterystyka amplitudowo-fazowa Nyquist'a.

Bardzo często charakterystykę amplitudową wykreśla się w skali logarytmicznej i wówczas nosi ona nazwę logarytmicznej charakterystyki amplitudowej. Wprowadza się przy tym pojęcie modułu logarytmicznego

0x01 graphic

Jednostką modułu logarytmicznego jest decybel [dB]. Dziesięciokrotna zmiana pulsacji nosi nazwę dekady. Często logarytmiczna charakterystyka amplitudowa jest aproksymowana odcinkami linii prostych w przedziale ω∈(0, ∞), która nazywana jest logarytmiczną asymptotyczną charakterystyką amplitudową (rys.2). Taka charakterystyka składa się z odcinków o nachyleniach będących całkowitą wielokrotnością 20 dB/dekadę.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

Rys.2. Charakterystyki logarytmiczne członu inercyjnego I rzędu 0x01 graphic
:

a - amplitudowa, b - amplitudowa asymptotyczna, c- fazowa, d- fazowa asymptotyczna

Powszechność stosowania charakterystyk logarytmicznych wynika z łatwości:

Określanie charakterystyki wypadkowej połączenia szeregowego kilku członów automatyki polega na graficznym sumowaniu logarytmicznych charakterystyk amplitudowych i fazowych poszczególnych członów, ponieważ:

0x01 graphic

oraz 0x01 graphic

3. Stanowisko pomiarowe

Stanowisko pomiarowe składa się z :

Badaniu podlegają układy elektryczne zbudowane z oporników i kondensatorów elektrycznych połączonych za pomocą przewodów jak pokazano na rysunku 3.

0x08 graphic

Rys.3. Badane układy elektryczne

a - inercyjny I rzędu, b - inercyjny II rzędu, c - inercyjny III rzędu

Badany układ tworzy wraz z analizatorem transmitancji układ pomiarowy pokazany na rys.4.

0x08 graphic

C1

Rys.4. Schemat układu pomiarowego

0x08 graphic
Uwaga: Wartości R1, R2, R3, C1, C2, C3 będą podane przez prowadzącego ćwiczenie z tabeli 1.

Tab. 1

0x08 graphic
0x08 graphic

4. Przebieg ćwiczenia

4.1. Sprawdzić czy wciśnięty jest klawisz 0,8 Hz przełącznika SELECTIVITY.

4.2. Ustawić częstotliwość na wartość 10 Hz przez wciśnięcie odpowiedniego klawisza zakresu

częstotliwości i obrót pokręteł dekadowych.

4.3. Włączyć zasilanie klawiszem MAINS (czerwony).

4.4. Wcisnąć czarny klawisz GENERATOR OUTPUT MEASURE (pomiar wyjścia generatora).

4.5. Wyzerować mierniki wychyłowe przy pomocy pokręteł SET ZERO.

Po poprawnym wyzerowaniu mierników żarówki wskaźnika powinny migotać lub świecić się

równocześnie .

4.6. Nacisnąć klawisz „~”, a następnie klawisz „0 dB” tłumika wyjściowego.

4.7. Wcisnąć klawisze 1 V, x 10 SENSITIVITY (pełne wychylenie wskazówek odpowiada 10 V).

4.8. Przy pomocy pokrętła AMPLITUDE ustalić żądane napięcie wyjściowe generatora.

W pomiarach doprowadzić wskazówkę miernika R do wartości 10 V.

4.9. Połączyć wyjście generatora z badanym układem i zwolnić klawisz GENERATOR OUTPUT MEASURE.

4.10. Przystąpić do pomiarów, zmieniając nastawy częstotliwości od 10 do 10000Hz, należy każdorazowo notować wskazania mierników R i Q oraz wskaźnika ćwiartki.

4.11. Pomiary powtórzyć dla układu inercyjnego I, II i III rzędu.

Uwaga

1) Po skończonej serii pomiarowej ponownie wcisnąć klawisz GENERATOR OUTPUT

MEASURE, ustawić wartość częstotliwości na 10 Hz, zwolnić klawisz „~” i powtórnie wyzerować przyrząd.

2) W przypadku, gdy wskazanie miernika toru R lub Q jest mniejsze niż 1 V (na skali <0,1) należy wcisnąć klawisz EXPANDER R lub Q. Wciśnięcie tego klawisza daje możliwość dziesięciokrotnego zwiększenia czułości jednego miernika wychyłowego bez konieczności przeciążania drugiego. W celu uzyskania rzeczywistej wartości R lub Q należy otrzymane wskazania podzielić przez 10.

0x08 graphic
5. Sprawozdanie z ćwiczenia

5.1. Wyniki pomiarów dla każdego z trzech układów należy umieścić w tabeli, której wzór jest pokazany na rys.5.

Dane: R1=…………, R2=…………, R3=……………, C1=…………, C2=………, C3=…………

Lp.

f [Hz]

ω[Hz]

R

Q

M

L

R=Re[G(jω)]

Q=Im[G(jω)]

L=20lg M

1

2

3

..

Rys.5. Wzór tabeli pomiarowej

5.2. Na podstawie danych umieszczonych w tabeli należy wykreślić charakterystykę amplitudowo-fazową, logarytmiczną charakterystykę amplitudową, logarytmiczną charakterystykę fazową oraz charakterystykę Blacka.

5.3. Dla wszystkich trzech badanych układów należy wyprowadzić równanie ruchu oraz transmitancje widmowe.

5.4. Charakterystyki teoretyczne, uzyskane z transmitancji widmowej należy porównać z charakterystykami doświadczalnymi.

    1. Określić logarytmiczne asymptotyczne charakterystyki amplitudowe i fazowe poszczególnych układów inercyjnych i ich połączenia szeregowego.

    2. Wnioski


0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

5

Temat :

Badanie charakterystyk statycznych i dynamicznych przetworników pomiarowych

Stanowisko laboratoryjne

5

Opracował :

Obowiązuje w roku akademickim

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.5

1.Temat ćwiczenia:

Badanie charakterystyk statycznych przetworników pomiarowych

2. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem przetwornika wysokich ciśnień, przetwornika różnicy ciśnień, przetwornika do pomiaru wysokości słupa cieczy w zbiorniku oraz doświadczalne wyznaczenie ich charakterystyk statycznych.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

Budowa, przeznaczenie oraz zasada działania przetwornika wysokich ciśnień, przetwornika różnicy ciśnień, przetwornika do pomiaru wysokości słupa cieczy w zbiorniku, rodzaje członów automatyki, wymuszeń i ich odpowiedzi.

4. Przebieg ćwiczenia:

Połączyć stanowiska pomiarowego według schematu z rysunku 3, 4 i 5, wyzerować przetwornik, zwiększać ciśnienie wejściowe px i rejestrować zmiany ciśnienia py na wyjściu z przetwornika, po zakończeniu pomiarów powtórzyć punkty 1 - 3 dla przetwornika różnicy ciśnień i przetwornika wysokości słupa cieczy w zbiorniku, połączyć stanowisko pomiarowe według schematu z rysunku, podać za pomocą zaworu tablicowego skok ciśnienia do przetwornika i rejestrować przebieg zmiany ciśnienia py na wyjściu z przetwornika. Powtórzyć ten punkt z różnymi wartościami skoku.

5. Pomoce i urządzenia:

Stacja pneumatyczna, przetwornik wysokich ciśnień, przetwornik różnicy ciśnień, przetwornik wysokości słupa cieczy w zbiorniku, przetwornik pneumatyczno-analogowy, karta analogowo-cyfrowa, komputer, drukarka.

6. Treść sprawozdania:

Schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem ćwiczenia, wykresy wyznaczonych charakterystyk przetworników, schemat blokowy, równania ruchu i transmitancje operatorowe wybranego przetwornika, aproksymacja charakterystyki skokowej przetwornika transmitancją zastępczą i wyznaczyć jej odpowiedź skokową, wnioski.

0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem przetwornika wysokich ciśnień, przetwornika różnicy ciśnień, przetwornika do pomiaru wysokości słupa cieczy w zbiorniku oraz doświadczalne wyznaczenie ich charakterystyk statycznych.

2. Wprowadzenie

Automatyzacji podlega szereg różnorodnych procesów. Przykładowo, procesy automatycznej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku oraz temperatury w kotle wydają się narzucać zupełnie inne wymagania aparaturze regulacyjnej. Jednakże typowy układ regulacji temperatury nie będzie „konstruowany od podstaw”, lecz zestawiony z pewnej liczby produkowanych seryjnie elementów i bloków (podobni jak urządzenia przemysłu elektronicznego). Do budowy układu regulacji poziomu cieczy trzeba zastosować nieco inny zestaw, ale część bloków może być wykorzystana w obu zestawach. System blokowy budowy układów zmniejsza liczbę typów urządzeń regulacyjnych oraz wydłuża ich serie produkcyjne.

Urządzenia produkowane seryjnie są znormalizowane, łatwiej dostępne, a ich cena maleje wraz z długością serii. Normalizacja obejmuje nie tylko wymiary, sposoby i możliwość łączenia bloków lecz także ujednolicenie sygnałów, co do postaci, zakresów zmienności mocy na wejściu i wyjściu wszystkich bloków. Dla aparatury pneumatycznej najczęściej stosowane są sygnały o ciśnieniu od pmin= 20 kPa do pmax=100 kPa. Przetworniki wysokich ciśnień lub różnicy ciśnień przetwarzają liniowo sygnały ciśnienia px albo różnicy ciśnień do nich doprowadzone na pneumatyczne sygnały wyjściowe o zakresie, tzn. na sygnał standardowy.

Przetwornik wysokich ciśnień typu A104 przetwarza sygnał wejściowy o ciśnieniu

px = 0 - 600 kPa...100 MPa (w zależności od wykonania) na sygnał wyjściowy o ciśnieniu

py = 20100 kPa, przy czym, gdy px = 0 kPa, to py = 20 kPa, a największej wartości px odpowiada py = 100 kPa. Przetwornik różnicy ciśnień A115 przetwarza różnicę ciśnień dwóch sygnałów wejściowy (np. pomiar lepkości) na sygnał wyjściowy standardowy o ciśnieniu py = 20100 kPa.

Przetwornik A115 wykorzystano do budowy układu do pomiaru wysokości słupa cieczy w zbiorniku. W układzie tym puszkowy czujnik różnicy ciśnień zastąpiono komorą z membraną, do której doprowadza się sygnał wejściowy o ciśnieniu px odpowiadający wysokości h słupa cieczy w zbiorniku.

Należy ustawić przetwornik do zakresu danego sygnału wejściowego tak, aby przetwornik przetwarzał liniowo sygnał do nich doprowadzony na sygnał standardowy. Do ustawienia zwanego wyzerowaniem przetwornika, służą śrubki regulacyjne 1 i 2. Dla minimalnej wartości sygnału wejściowego, należy śrubką 1 ustawić na wyjściu z przetwornika ciśnienie 20 kPa. Natomiast dla maksymalnej wartości sygnału wejściowego, należy śrubką 2 ustawić na wyjściu z przetwornika ciśnienie 100 kPa. Czynności te należy powtórzyć kilkakrotnie w celu dokładniejszego wyzerowania przetwornika.

3. Stanowisko pomiarowe

0x08 graphic

Przy badaniu charakterystyki statycznej przetwornika A104 korzysta się ze stacji pneumatycznej, dodatkowo wyposażonej w przetwornik A104, reduktor ciśnienia i opór nastawny. Schemat stanowiska pomiarowego pokazano na rysunku 3.

0x08 graphic

zasilanie 140 kPa

Rys.3. Schemat połączeń stanowiska pomiarowego przetwornika A104

1 - reduktor ciśnienia, 2 - opór nastawny, 3 - manometr o zakresie 0 - 600 kPa,

4 - przetwornik A -104, 5 - manometr, 6 - komora o pojemności V=300 cm3

Schemat stanowiska do wyznaczania charakterystyki statycznej przetwornika A115 przedstawia rysunek 4.

0x08 graphic

Rys.4. Schemat stanowiska do wyznaczania charakterystyki statycznej przetwornika A115

1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - przetwornik A-115, 4 - komora o pojemności V = 300 cm3

Schemat stanowiska do pomiaru wysokości słupa cieczy w zbiorniku, pokazano na rys 5. Składa się ono ze stacji i przetwornika A115, w którym puszkowy czujnik różnicy ciśnień zastąpiono czujnikiem membranowym.

0x08 graphic

zasilanie 140 kPa

Rys.5. Schemat stanowiska do pomiaru wysokości słupa cieczy w zbiorniku

1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - symulacja poziomu cieczy, 4 - przetwornik A - 115,

5 - komora o pojemności 300 cm3

0x08 graphic
0x08 graphic

Pz= 140 kPa

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

Rys.6. Schemat stanowiska pomiarowego na wymuszenia skokowe i sinusoidalne przetwornika różnicy ciśnień: 1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - przetwornik elektro-pneumatyczny, 4 - przetwornik różnicy ciśnień A - 115, 5 - przetwornik pneumato-elektryczny, 6 - karta analogowo-cyfrowa, 7 - komputer, 8 - drukarka., 9 linia przesyłowa, 10 komora pojemnościowa 300 cm2.

4. Przebieg ćwiczenia

  1. Połączyć stanowiska pomiarowego według schematu z rysunku 3, 4 i 5.

  2. Wyzerować przetwornik oraz ustawić zakres przetwornika.

  3. Zwiększać ciśnienie wejściowe px co ...….i rejestrować zmiany ciśnienia py na wyjściu z przetwornika.

  4. Po zakończeniu pomiarów powtórzyć punkty 1 - 3 dla przetwornika różnicy ciśnień i przetwornika wysokości słupa cieczy w zbiorniku.

  5. Połączyć stanowisko pomiarowe według schematu z rysunku 6. Wartości wymuszeń skokowych i sinusoidalnych poda prowadzący które ustawimy za pomocą programu komputerowego, zrejestrować odpowiedzi (py) na poszczególne wymuszenia. Powtórzyć ten punkt z linią przesyłową.

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu należy podać:

5.1. Schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem ćwiczenia.

    1. Opracować wykresy wyznaczonych charakterystyk przetworników w/g rys. 3, 4 i 5

Tabela pomiarowa przetwornika...

L.p.

Px [kPa]

Py [kPa]

1.

2.

    1. Schemat blokowy, równania ruchu i transmitancje operatorowe wybranego przetwornika.

    2. Aproksymować charakterystykę skokową przetwornika transmitancją zastępczą i wyznaczyć jej odpowiedź skokową.

    3. Dla wymuszeń sinusoidalnych wyznaczyć parametry: moduł, przesunięcie fazowe, i stałą czasową na podstawie otrzymanych wykresów.

    4. Wnioski.

.


0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

6

Temat :

BADANIE CHARAKTERYSTYKI STATYCZNEJ SIŁOWNIKA PNEUMATYCZNEGO

Stanowisko laboratoryjne

6

Opracował :

Obowiązuje w roku akademickim

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.6

1.Temat ćwiczenia:

Badanie charakterystyki statycznej siłownika pneumatycznego.

2. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem pneumatycznego siłownika z ustawnikiem pozycyjnym oraz wyznaczenie jego charakterystyk statycznych.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

Budowa, działanie oraz przeznaczenie pneumatycznego siłownika z ustawnikiem pozycyjnym, wyznaczanie charakterystyk statycznych, rodzaje członów automatyki, wymuszeń i ich odpowiedzi..

4. Przebieg ćwiczenia:

W celu wyznaczenia charakterystyki statycznej siłownika bez ustawnika należy:

Połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 3.a i wyzerować czujnik, zwiększać wartość px od 20 do 100 kPa, a następnie zmniejszać wartość px od 100 do 20 kPa, wartości px oraz h odczytywać i zapisywać do tabeli pomiarowej, siłownik obciążyć wg wskazówki prowadzącego ćwiczenie i wykonać punkt 4.2.

W celu wyznaczenia charakterystyki siłownika z ustawnikiem pozycyjnym należy:

Połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 3.b i wyzerować czujnik, wykonać punkty 4.2 - 4.4 .Wartość ciśnienia pu, px oraz h odczytywać i zapisywać do tabeli pomiarowej jak pokazanej w tab. 2.

5. Pomoce i urządzenia:

Stacja pneumatyczna, pneumatyczny siłownik, ustawnik pozycyjny, mikrometr.

.

6. Treść sprawozdania:

Schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem przebiegu ćwiczenia, wykresy wyznaczonych doświadczalnie charakterystyk statycznych, obliczenie sztywności sprężyny siłownika i powierzchni czynnej membrany siłownika, równania ruchu i schemat blokowy siłownika z ustawnikiem, wnioski.


0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem pneumatycznego siłownika z ustawnikiem pozycyjnym oraz wyznaczenie jego charakterystyk statycznych.

2. Wprowadzenie

Siłownikami nazywa się urządzenia służące do nastawiania położenia elementów nastawczych, np. przepustnic, zaworów. Na schematach blokowych układów automatyki występują one wspólnie z elementami nastawczymi jako urządzenie wykonawcze. Zadaniem urządzenia wykonawczego jest przetworzenie energii doprowadzonej w postaci sygnału sterującego na energię potrzebną do sterowania (zmiany położenia, nastawienia) elementów nastawczych. Ze względu na prostotę, niską cenę i bezpieczeństwo w eksploatacji siłowniki pneumatyczne należą do najbardziej rozpowszechnionych siłowników.

W takich układach regulacji automatycznej (rys.1), regulator pneumatyczny steruje obiektem za pośrednictwem siłownika pneumatycznego połączonego z elementem nastawczym (zawór, przepustnica). Sygnał sterujący z regulatora ma wartość z przedziału ciśnienia py = 20100 kPa (sygnał standardowy). Aby regulator ten mógł sterować pracą siłownika w całym zakresie przesunięć (skoku) danego zaworu reguluje się napięcie sprężyny pod membraną .

Rzeczywistą charakterystykę statyczną siłownika membranowego cechuje niejednoznaczność wynikającą z histerezy materiałowej sprężyny, tarcia trzpienia, zmiany obciążenia zewnętrznego (np. zmiany ciśnienia czynnika oddziaływującego na grzybek zaworu i trzpień siłownika). Występowanie histerezy w charakterystyce statycznej siłownika jest zjawiskiem bardzo niekorzystnym. W układach regulacji, w których siłownik współpracuje z zaworem, obecność histerezy powoduje niedokładne ustawienie grzybka zaworu, czyli niedokładne sterowanie obiektem.

0x08 graphic
0x08 graphic

Rys.1. Schemat przykładowego układu regulacji temperatury wody w kotle

1 - kocioł, 2 - przetwornik temperatury, 3 - regulator, 4 - ustawnik, 5 - siłownik pneumatyczny, 6 - trzpień, 7 - zawór; F - siła działająca na zawór, T - temperatura, Q - natężenie przepływu

Trzpień 6 siłownika na ogół jest obciążony. Na rysunku 2 obciążeniem tym jest zmienna siła ciśnienia F działająca na grzybek i trzon zaworu 7. Jeżeli wektor siły ciśnienia działającej na grzybek zaworu 7 (a więc także na trzpień siłownika) powoduje, że zawór zaczyna się otwierać przy wyższym ciśnieniu px niż 20 kPa, to przy ciśnieniu px = 100 kPa otwarcie zaworu h1 będzie mniejsze od hmax. Aby zwiększyć dokładność i szybkość nastawienia zaworu przez siłownik, należy wyposażyć siłownik w urządzenie zwane ustawnikiem pozycyjnym. Urządzenie to, którego głównym elementem jest wzmacniacz mocy, jest połączone w sprzężeniu zwrotnym z trzpieniem siłownika. Sterowany ciśnieniem 0x08 graphic
0x08 graphic
px z regulatora, ustawnik podaje do siłownika takie ciśnienie, które ustawia odpowiadające 0x08 graphic
0x08 graphic
temu ciśnieniu położenie trzpienia, niezależnie od zmiennej działającej siły.

0x08 graphic
Rys.2. Ustawnik typu P-Up2

1 - sztywnik I, 2 - zawór, 3 - sztywnik II, 4 - łącznik, 5 - dźwignia, 6 - trzpień siłownika, 7 - dźwignia regulacji, 8 - nakrętka, 9 - sprężyna, 10 - cięgna

3. Stanowisko pomiarowe

Charakterystyki statyczne siłownika wyznacza się na stanowisku złożonym ze stacji pneumatycznej oraz siłownika z ustawnikiem. Schemat połączeń stanowiska do wyznaczania charakterystyk statycznych siłownika z ustawnikiem przedstawia rysunek 3.

0x08 graphic
0x08 graphic
a b

0x08 graphic
Rys.3. Schemat stanowiska do wyznaczania charakterystyk statycznych siłownika

a - obciążonego (nieobciążonego F = 0) bez ustawnika pozycyjnego

b - obciążonego (nieobciążonego F = 0) z ustawnikiem pozycyjnym

1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - ustawnik pozycyjny, 4 - siłownik, 5 - mikrometr

Obciążenie siłownika polega na zawieszeniu ciężaru na jednym ramieniu dźwigni dwustronnej (rys. 4); wtedy drugie jej ramię obciąża trzpień siłownika. Należy określić długości ramion dźwigni i siły działające. Na podstawie pomiaru ugięcia sprężyny wynikającej z siły działającej na trzpień można wyznaczyć sztywność sprężyny. Mając sztywność sprężyny na podstawie charakterystyki statycznej siłownika można wyznaczyć czynną powierzchnię membrany siłownika.

0x08 graphic

Rys. 4. Schemat obciążenia siłownika ciężarem o masie m.

4. Przebieg ćwiczenia z siłownikiem pneumatycznym

0x08 graphic

W celu wyznaczenia charakterystyki statycznej siłownika bez ustawnika należy:

4.1. Połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 3.a i wyzerować czujnik

4.2. Zwiększać monotonicznie wartość px od 20 do 100 kPa co 5 kPa, a następnie zmniejszać monotonicznie wartość px od 100 do 20 kPa co 5 kPa. Wartości px oraz h odczytywać i zapisywać w tabeli pomiarowej, tab 1.

4.3. Siłownik obciążyć wg wskazówki prowadzącego ćwiczenie.

4.4. Wykonać punkt 4.2.

W celu wyznaczenia charakterystyki siłownika z ustawnikiem pozycyjnym należy:

4.5. Połączyć układ pomiarowy zgodnie z rysunkiem 3.b i wyzerować czujnik.

4.6. Wykonać punkty 4.2 - 4.4 .Wartość ciśnienia pu, px oraz h odczytywać i zapisywać do tabeli pomiarowej jak pokazanej w tab. 2.

Tab. 1

Tabela pomiarowa charakterystyki statycznej siłownika

nieobciążonego

obciążonego (F=…………N)

Nr pomiaru

Px [kPa]

h [mm]

Nr pomiaru

Px [kPa]

h [mm]

Tab. 2

Tabela pomiarowa siłownika z ustawnikiem pozycyjnym

nieobciążonego

obciążonego (F=…………N)

Px [kPa]

Pu [kPa]

h [mm]

Px [kPa]

Pu [kPa]

h [mm]

5. Sprawozdanie

W sprawozdaniu należy podać:

  1. Schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem przebiegu ćwiczenia.

  2. Wykresy wyznaczonych doświadczalnie charakterystyk statycznych.

  3. Obliczenie sztywności sprężyny siłownika i powierzchni czynnej membrany siłownika.

  4. Równania ruchu i schemat blokowy siłownika z ustawnikiem.

  5. Wnioski.


0x08 graphic

0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

7

Temat :

Badanie układów regulacji dwupołożeniowej

Stanowisko laboratoryjne

7

Opracował :

Obowiązuje w roku akademickim

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.7

  1. Temat ćwiczenia:

badanie układów regulacji dwupołożeniowej.

2. Cel ćwiczenia:

celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem regulatora dwupołożeniowego oraz przebiegiem regulacji.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

znajomość elementów dwupołożeniowych, ich charakterystyk statycznych, wpływ doboru nastaw regulatora na pracę układu, dobór nastaw parametrów pracy elementów dwupołożeniowych, pojęcie histerezy oraz jej zastosowanie w badanych układach.

4. Przebieg ćwiczenia:

zapoznać się z budową presostatu i układem regulacji dwupołożeniowej ciśnienia w zbiorniku za pomocą presostatu, przerwać tor sprzężenia zwrotnego od presostatu do zaworu elektromagnetycznego, zarejestrować charakterystykę obiektu regulacji przez podanie skoku ciśnienia na wejściu do zbiornika, załączyć tor sprzężenia zwrotnego od presostatu do zaworu elektromagnetycznego, zarejestrować przebieg procesu regulacji ciśnienia przy zadanych przez prowadzącego nastawach, zapoznać się z budową termostatu i układem regulacji temperatury powietrza w zbiorniku za pomocą termostatu, zarejestrować przebieg procesu regulacji temperatury.

5. Pomoce i urządzenia:

zawór elektromagnetyczny, zbiornik, opór nastawny, regulator dwupołożeniowy, manometr, przetwornik elektro-pneumatyczny, karta analogowo-cyfrowa, komputer, drukarka stycznik, zbiornik, przetwornik elektro-termiczny.

6. Treść sprawozdania:

schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem przebiegu ćwiczenia, opracowane wykresy przebiegów regulacji oraz parametry obiektów regulacji, amplitudę sygnału wyjściowego, częstotliwość pracy urządzenia, czas pracy urządzenia i czas jego postoju - na podstawie otrzymanych wykresów, wnioski.


0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem regulatora dwupołożeniowego oraz przebiegiem regulacji.

2. Wprowadzenie

Regulatory dwupołożeniowe wraz z regulatorami trójpołożeniowymi krokowymi oraz impulsowymi zaliczane są do regulatorów przekaźnikowych.

Zakres zastosowań regulatorów przekaźnikowych jest dość szeroki. Zwłaszcza regulatory dwu- i trójpołożeniowe, ze względu na prostą budowę i niską cenę, są często stosowane np. w układach regulacji elektrycznych urządzeń grzejnych, gdzie ich rola sprowadza się do załączania lub wyłączania obwodu grzejnego w zależności od temperatury obiektu.

W układach regulacji dwupołożeniowej zadanie regulatora spełnia przekaźnik dwupołożeniowy, którego charakterystyki przedstawiono na rysunku 1. Zaleca się stosowanie regulacji dwupołożeniowej gdy stosunek opóźnienia obiektu do jego zastępczej stałej czasowej jest mniejszy od 0,2. Regulacja dwupołożeniowa jest najprostszym układem regulacji automatycznej zbudowanym na prostym elemencie nieliniowym dwupołożeniowym. Taki regulator, w zależności od wartości sygnału z obiektu y, ma na wyjściu x tylko dwa stany oznaczone wartością logiczną `0' i `1'. Technicznymi odpowiednikami regulatora dwupołożeniowego są presostaty i termostaty.

Ważną rolę pełnią elementy przekaźnikowe z histerezą (rys.1b), przy czym zwykle wymaga się aby wartości y1 i y2 były nastawialne przez użytkownika. Urządzenia mające charakterystykę przekaźnikową są znacznie prostsze konstrukcyjnie niż urządzenia o charakterystyce ciągłej, zatem znacznie tańsze i pewniejsze w działaniu.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
a b

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

Rys.1. Charakterystyki statyczne regulatorów dwupołożeniowych:

a - idealnego, b - z histerezą, 0 - styk zamknięty, 1 - styk otwarty, y0, y1, y2- wartość zadana,

0x08 graphic
3. Stanowisko pomiarowe

0x08 graphic

Rys.1. Schemat stanowiska pomiarowego układu regulacji ciśnienia w zbiorniku

1 - źródło ciśnienia, 2 - zawór elektromagnetyczny, 3 - zbiornik, 4 - opór nastawny, 5 - regulator dwupołożeniowy, 6 - manometr, 7 - przetwornik elektro-pneumatyczny, 8 - karta anologowo-cyfrowa, 9 - komputer, 10 - drukarka

0x08 graphic

1

220 V 2

Rys.2. Schemat stanowiska pomiarowego układu regulacji temperatury w zbiorniku

1 - stycznik grzałki, 2 - zbiornik, 3 - regulator dwupołożeniowy, 4 - przetwornik elektrotermiczny, 5 - karta analogowo - cyfrowa, 6 - komputer, 7 - drukarka

4. Przebieg ćwiczenia

4.1. Zapoznać się z budową presostatu i układem regulacji dwupołożeniowej ciśnienia w zbiorniku za pomocą presostatu.

4.2. Przerwać tor sprzężenia zwrotnego od presostatu do zaworu elektromagnetycznego. Zarejestrować charakterystykę obiektu regulacji przez podanie skoku ciśnienia na wejściu do zbiornika.

4.3. Załączyć tor sprzężenia zwrotnego od presostatu do zaworu elektromagnetycznego. Zarejestrować przebieg procesu regulacji ciśnienia przy zadanych przez prowadzącego nastawach.

4.4. Zapoznać się z budową termostatu i układem regulacji temperatury powietrza w zbiorniku za pomocą termostatu.

4.5. Zarejestrować przebieg procesu regulacji temperatury.

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu należy podać:

5.1. Schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z

krótkim opisem przebiegu ćwiczenia.

5.2. Opracowane wykresy przebiegów regulacji oraz parametry obiektów regulacji.

5.3. Amplitudę sygnału wyjściowego, częstotliwość pracy urządzenia, czas pracy urządzenia i

czas jego postoju - na podstawie otrzymanych wykresów.

5.4 Wnioski.


0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

8

Temat :

Badanie charakterystyk dynamicznych pneumatycznego regulatora typu PID

Stanowisko laboratoryjne

8

Opracował :

Obowiązuje w roku akademicki

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2008

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr 8

  1. Temat ćwiczenia:

badanie charakterystyk dynamicznych pneumatycznego regulatora typu PID.

2. Cel ćwiczenia:

celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, działaniem i charakterystykami dynamicznymi pneumatycznego regulatora PID.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

współpraca kaskady pneumatycznej ze wzmacniaczem, elementy całkujące, różniczkujące i proporcjonalne, budowanie schematów blokowych.

4. Przebieg ćwiczenia:

wyłączyć akcję różniczkującą (Td =0) i wyzerować regulator (pm = p0 = py), wprowadzić nastawy regulatora Xp, Ti i Td (wartości poda prowadzący), zarejestrować odpowiedzi regulatora na zakłócenie skokowe, pomiary przeprowadzić dla działania P, PI, PD oraz PID regulatora dla różnych nastaw Xp, Ti i Td .

5. Pomoce i urządzenia:

regulator PID, przetwornik ciśnień, stacja pneumatyczna, karta analogowo-cyfrowa, komputer, drukarka.

6. Treść sprawozdania:

schematy połączeń układu pomiarowego wg. symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem ćwiczenia, odcinki taśmy z odpowiedziami regulatorów P, PI, PD oraz PID z naniesionymi stałymi czasowymi i współczynnikami wzmocnienia, tabelaryczne zestawienie nastaw regulatora zadanych i wyliczonych z wykresów, schemat blokowy regulatora, wnioski.

0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia.

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i działaniem pneumatycznego regulatora PID.

2. Wprowadzenie

0x08 graphic
y

x

-

e + W

Rys. 1. Ogólny schemat układu regulacji automatycznej: O- obiekt, R- regulator.

Transmitancja regulatora PID wynosi:

0x01 graphic

0x01 graphic
1.1.

Postać 1.1. transmitancji jest uproszczona, gdyż działania różniczkującego idealnego o transmitancji Tds nie daje się w praktyce zrealizować. Dlatego częściej akcja różniczkująca opisywana jest wyrazem 0x01 graphic
, a transmitancja regulatora PID rzeczywistego jest wówczas następująca:

1.2.

Oprócz działania PID, poszczególne wykonania regulatora mogą spełniać prostsze funkcje, będące szczególnymi przypadkami (1.1.) lub (1.2.). Najczęściej spotykanymi rodzajami regulatorów są: proporcjonalny- P, proporcjonalno-całkujący- PI, proporcjonalno-różniczkujący- PD (idealny i rzeczywisty).

Stałe kp, Ti oraz Td występujące w podanych transmitancjach noszą nazwy:

kp - wzmocnienie proporcjonalne,

Ti - czas zdwojenia, (stała czasowa akcji całkującej),

Td - czas wyprzedzenia, (stała czasowa akcji różniczkującej).

Zamiast wzmocnienia proporcjonalnego kp podaje się często tzw. Zakres proporcjonalności Xp w postaci:

0x01 graphic
1.3.

0x08 graphic
Stała czasowa T występująca we wzorze 1.2. jest związana zwykle ze stałą Td za pomocą wzmocnienia dynamicznego kd:

0x01 graphic

1.4.

Rodzaj regulatora

Transmitancja i równanie charakterystyki skokowej

Charakterystyka skokowa

0x08 graphic

P

0x01 graphic

y(t) e(t)

y(t)

kpest

e(t)

est

t

0x08 graphic
0x08 graphic

PI

0x01 graphic

y(t) e(t)

y(t)

kpest

est

e(t)

Ti t

0x08 graphic

PD

rzeczywisty

0x01 graphic

y(t) e(t)

kpest(1+Td/T)

y(t)

kpest

est

e(t)

T t

0x08 graphic

PID

rzeczywisty

0x01 graphic

y(t) e(t)

kpest(1+Td/T) y(t)

kpest

es e(t)

mT t

0x01 graphic

0x01 graphic

Tab.1. Charakterystyki skokowe regulatorów PID o działaniu ciągłym. Wykresy sporządzone dla wymuszenia e(t)=1(t)est, kp>1.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

Rys.2. Schemat regulatora pneumatycznego typu PID

3 - wzmacniacz, 9 - stabilizator ciśnienia zasilającego, 27 - dźwignia, 28 - dysza kaskady,

29 - sprężyna (podparcie i punkt obrotu dźwigni) V - pojemność , W - wartość zadana, X - wartość mierzona, Y - ciśnienie wyjściowe, Z - zasilanie, A - wylot do atmosfery, P - akcji proporcjonalnej, I - akcji całkującej, D - akcji różniczkującej

0x08 graphic
3. Stanowisko pomiarowe

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

Rys.1. Schemat stanowiska do badania regulatora PID

1 - reduktor ciśnienia, 2 - manometr, 3 - zawór tablicowy, 4 - badany regulator, 5 - pojemność tłumiąca 300 cm3, 6- przetwornik ciśnienia, 7- karta analogowo-cyfrowa, 8- komputer, 9- drukarka, pz -ciśnienie zasilania, pm1, pm2 -ciśnienia mierzone, p0 -ciśnienie zadane, py -ciśnienie wyjściowe, `1','2','3','6','7' - oznaczenia końcówek w badanym regulatorze.

4. Przebieg ćwiczenia

4.1. Wyłączyć akcję różniczkującą (Td =0) i wyzerować regulator (pm = p0 = py)

4.2. Wprowadzić nastawy regulatora Xp, Ti i Td (wartości poda prowadzący)

4.3. Zarejestrować odpowiedzi regulatora na zakłócenie skokowe

4.4. Pomiary przeprowadzić dla działania P, PI, PD oraz PID regulatora dla różnych nastaw Xp, Ti i Td .

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu należy podać

5.1. Schematy połączeń układu pomiarowego wg. symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem ćwiczenia.

5.2. Odcinki taśmy z odpowiedziami regulatorów P, PI, PD oraz PID z naniesionymi stałymi czasowymi i współczynnikami wzmocnienia.

5.3. Tabelaryczne zestawienie nastaw regulatora zadanych i wyliczonych z wykresów.

5.4. Schemat blokowy regulatora.

5.5. Wnioski.

0x08 graphic
0x08 graphic

Instrukcja ćwiczenia

Ćwiczenie nr

9

Temat :

Metody doboru nastaw regulatorów

Stanowisko laboratoryjne

9

Opracował :

Obowiązuje w roku akademicki

Rok akademicki

Zatwierdził

Data

Podpis

2005

Prof.dr inż A Brandowski

2008.02.10

0x08 graphic
Akademia Morska

Katedra Podstaw Techniki

Instrukcja nr.9

  1. Temat ćwiczenia:

metody doboru nastaw regulatorów

2. Cel ćwiczenia:

celem ćwiczenia jest zapoznanie się z metodami doboru nastaw regulatorów.

3. Zakres wymaganych wiadomości:

rodzaje regulatorów, znajomość pojęć: statyczność, astatyczność, stabilność układu, metody doboru nastaw regulatorów, własności dynamiczne regulatorów.

4. Przebieg ćwiczenia:

zapoznać się z stanowiskiem pomiarowym, obiektem regulacji, regulatorem i sposobem połączeń, zarejestrować charakterystykę skokową obiektu regulacji i wyznaczyć parametry transmitancji operatorowej obiektu, dokonać doboru nastaw regulatora metodą znanego obiektu na podstawie jego parametrów i podanych wzorów w tabeli 1, przebieg regulacji z tymi nastawami zarejestrować i oszacować jego wskaźniki jakości, dokonać doboru nastaw regulatora metodą Zieglera Nicholsa, przebieg regulacji z tymi nastawami zarejestrować i oszacować jego wskaźniki jakości, dokonać doboru nastaw regulatora metodą prób i błędów w celu optymalizacji nastaw, przebieg regulacji z tymi nastawami zarejestrować i oszacować jego wskaźniki jakości

5. Pomoce i urządzenia:

siłownik, ustawnik, regulator, stacyjka operacyjna, wskaźnik manometryczny, przetwornik ciśnienia, karta analogowo-cyfrowa, przetwornik elektro-pneumatyczny, model obiektu, drukarka

6. Treść sprawozdania:

schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z krótkim opisem przebiegu ćwiczenia, otrzymane wykresy
z wyznaczonymi wskaźnikami jakości dynamicznej i statycznej, tabelę porównawczą nastaw regulatora i wartości wskaźników jakości regulacji uzyskanych przebiegów, wnioski.

0x08 graphic
1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z metodami doboru nastaw regulatorów.

2. Wprowadzenie

Podstawowym warunkiem trafnego wyboru rodzaju regulatora, jest znajomość, choćby przybliżona, własności obiektu regulacji. Zgodnie z ogólną klasyfikacją wyróżniamy obiekty statyczne i astatyczne (rys. 1). Transmitancje operatorowe, opisujące wyżej wymienione obiekty sterowania, przedstawiają się m.in. w postaci:

gdzie: T -stała czasowa, k -współczynnik wzmocnienia, τ -opóźnienie czasowe.

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

Rys. 1. Identyfikacja obiektów statycznych (a) i astatycznych (b) na podstawie ich charakterystyki skokowej

Dobierając regulator do obiektu o znanym T i τ należy stosować się do poniższych zasad:

Większość procesów technologicznych to obiekty sterowania posiadające wartości stosunku τ/T mieszczące się w przedziale 0,2 - 0,7. Dlatego regulatory typu PI, PD, PID są najczęściej stosowane w przemyśle. Własności dynamiczne regulatorów omówiono we wprowadzeniu teoretycznym do ćwiczenia 8.

Na podstawie rozważań teoretycznych, badań modelowych i doświadczeń eksploatacyjnych opracowano wiele reguł nastawiania regulatorów według żądanych cech przebiegu przejściowego wśród których wyróżnia się najczęściej spotykane:

- przebieg aperiodyczny, minimum czasu regulacji tr ,

- przebieg oscylacyjny z przeregulowaniem χ≈20%, minimum czasu regulacji tr ,

- przebieg z minimum całki kwadratu odchylenia regulacji 0x01 graphic
.

Najbardziej rozpowszechnionymi metodami doboru optymalnych nastaw regulatorów, czyli (Kr, Ti, Td)opt są opisane poniżej:

0x08 graphic
Metoda Zieglera Nicholsa

Metoda ta prowadzi do otrzymania przebiegu oscylacyjnego z przeregulowaniem χ≈20% i minimum czasu regulacji.

Należy nastawić regulator na działanie tylko proporcjonalne (P). Działanie całkujące i różniczkujące powinny być wyłączone przez nastawienie Ti = ∞ oraz Td = 0. Następnie należy powoli zwiększać wzmocnienie proporcjonalne regulatora kp, aż do wystąpienia niegasnących oscylacji w układzie (granica stabilności). Na taśmie rejestratora należy zmierzyć okres oscylacji Tosc, a na skali regulatora odczytać krytyczne wzmocnienie proporcjonalne kpkr , przy którym one wystąpiły.

Zależnie od typu regulatora, należy przyjąć optymalne nastawy:

Metoda znanego obiektu

W przypadku, gdy znane są wartości k, τ, i T (współczynnik wzmocnienia, opóźnienie czasowe i stała czasowa obiektu), bardzo wygodne jest korzystanie z tablic określających zarówno optymalne nastawy regulatora, jak i odpowiadające im podstawowe wskaźniki jakości przebiegu przejściowego. Wartości charakteryzujące obiekt (czyli k, τ, i T) mogą być wyznaczone analitycznie lub na podstawie charakterystyki skokowej obiektu regulacji uzyskanego z badań eksperymentalnych obiektu (rys. 1).

Tab. 1. Optymalne nastawy regulatorów PID i wskaźniki jakości dynamicznej dla układów z obiektami statycznymi i astatycznymi.

χ=0% , minimum tr

Rodzaj

regulatora

Obiekty statyczne

Obiekty astatyczne

Optymalne nastawy

regulatora

Wskaźniki przebiegu

przejściowego

Optymalne nastawy

regulatora

Wskaźniki przebiegu

przejściowego

kr k.0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

P

PI

PID

0,3

0,6

0,95

-

0,8+050x01 graphic

2,4

-

-

0,4

4,5

8

5,5

0x01 graphic

0,1+0x01 graphic

0,06+0,840x01 graphic

0,37

0,5

0,65

-

5,75

5,0

-

-

0,23

5,5

13,2

9,8

2,7

1,9

1,38

χ=20% , minimum tr

Rodzaj

regulatora

Obiekty statyczne

Obiekty astatyczne

Optymalne nastawy

regulatora

Wskaźniki przebiegu

przejściowego

Optymalne nastawy

regulatora

Wskaźniki przebiegu

przejściowego

kr k.0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

P

PI

PID

0,7

0,7

1,2

-

1+0,30x01 graphic

2,0

-

-

0,4

6,5

12

7

0x01 graphic

0,05+0,950x01 graphic

0,05+0,780x01 graphic

0,7

0,7

1;1

-

3,0

2,0

-

-

0,37

7,5

15

12

1,43

1,62

1,12

0x08 graphic
W tablicy 1 przedstawiono uproszczone wzory pozwalające oszacować nastawy regulatorów dla układów z obiektami statycznymi i astatycznymi w przypadku wymuszenia skokowego wielkości zakłócenia na obiekcie 0x01 graphic
. Podane wzory pozwalają także wyliczyć przybliżone wartości: czasu regulacji tr , uchybu regulacji w stanie ustalonym est, maksymalnego uchybu regulacji em

Występujący w tablicy wspólczynnik kr oznacza wypadkowe wzmocnienie całego zespołu regulującego, a więc regulatora wraz z przetwornikiem pomiarowym i ewentualnie innymi elementami występującymi w torze sprzężenia zwrotnego.

0x08 graphic
3. Stanowisko pomiarowe

Rys.2. Schemat stanowiska pomiarowego doboru nastaw regulatora pneumatycznego

1 - reduktor ciśnienia, 2 - siłownik, 3 - ustawnik, 4 - regulator, 5 - stacyjka operacyjna,

6 - wskaźnik manometryczny, 7 - przetwornik ciśnienia, 8 - karta analogowo-cyfrowa,

9 - przetwornik elektro-pneumatyczny, 10 - model obiektu, 11 - drukarka

4. Przebieg ćwiczenia

5. Sprawozdanie z ćwiczenia

W sprawozdaniu należy podać:

5.1. Schematy połączeń układów pomiarowych wg symboliki znormalizowanej wraz z

krótkim opisem przebiegu ćwiczenia.

5.2. Otrzymane wykresy z wyznaczonymi wskaźnikami jakości dynamicznej i statycznej.

5.3. Tabelę porównawczą nastaw regulatora i wartości wskaźników jakości regulacji uzyskanych przebiegów.

5.3. Wnioski.

2

8

1

3

2

3

4

2

5

1

1

1

2

4

4

5

5

7

3

8

2

5

2

2

6

5

Nr rezystora

Wartość [kΩ]

R - 1

0,7

R - 2

0,8

R - 3

1,0

R - 4

1,2

R - 5

1,8

R - 6

5,5

R - 7

6,1

R - 8

7,3

R - 9

8,1

R - 10

9,8

Nr kondensatora

Wartość[μF]

C - 1

6,8

C - 2

2,2

C - 3

2,2

C - 4

0,22

C - 5

0,22

C - 6

0,1

C - 7

0,1

C - 8

0,022

C - 9

0,022

C - 10

0,01

R2

R1

Część pomiarowa

L (wejście) H

R Q

Nastawy

częstotliwości

Część generująca sygnał sinusoidalny

L (wyjście) H

3

2

5

6

4

4

1

2

2

2

2

4

4

3

1

1

Pz= 140 kPa

1

+

4

_

7

2

1/7

zasilanie 140 kPa

2

3

2

5

4

1

4

3

5

h

Q

F

2

1

T

6

7

1

2

3

4

2

5

1

2

4

5

5

4

6

3

7

6/7

2

4

2

8

7

1

5

9

6

9

5

10

4

3

4/4

y1

y2

0

y0

y

1

x

0

y

5

3

2

2

2

1

1

`6' `1'

`7' 4

`2' `3'

1

1

2

2

8

7

6

9

6

2

8

10

3

7

9

7

1

11

8

5/5

4/5

τ

P0

Pm1

Pm2

Pz

9

Pz

2/5

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

1/5

R1

3

9

R1

R1

1

3

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

4

4

5

2

6

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

1/6

1

py [kPa]

pk [kPa]

7

x

x

Wx

2

5

4

3

2

1

8

3

6

5

5/7

3/7

4/7

9

2

4

trzpień siłownika

pp

60

b

3/5

a

ϕ

F

G=mg

zasilanie 140 kPa

A2

A1

4/5

3/6

5/5

4/6

5/6

6/6

1

3/6

4/6

5/6

6/6

2/6

2/6

R2

R3

Uwe

Uwe

Uwe

Uwy

Uwy

Uwy

C1

C1

C2

C1

C2

C3

a

b

c

Q(ω1)

P(ω1)e

M(ω1)e

Re

Im

ϕ(ω1)e

ω=ω1

ω=0

ω=∞

Lm [dB]

ϕ(ω)

log(ω)

log(ω)

1

100

0,1

100

20

-45°

-90°

b

a

c

d

a

-20dB/dek

0

0

7/7

1/5

3/5

4/5

5/5

1/5

3/5

4/5

5/5

2/7

2/5

2/5

1/6

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

2/6

O

R

27

28

3/6

4/6

5/6

6/6

τ

1/k

t

t

x(t)

x(t)

1

y(t)

y(t)

x, y

x, y

a)

b)

3/5

2/5

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

1/5

6

5

4

1/6

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

x

3/4

2/4

1/4

1

2

3

4

x

Pk

Pz = 140kPa

4

5

6

7

8

9

Px

Py

Uy

Ux

Px

Py

Px

Py

Uy

Ux

Ux

Ux

2

1

8

3

5

7

10

6

h

Pu

Pz

Atm

Py

0x01 graphic

I

i

V

i

V

i

D

i

V

i

P

i

A

i

Y

i

Z

i

W

i

X

i

29

i

27

i

3

i

9

i

28

i

Nr 1

Nr 2

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

Laboratorium

Automatyki Okrętowej

Akademia Morska Gdynia dnia 2008-01-05

Katedra Podstaw Techniki

2

10



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
instruknowa, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV, Automatyka
automatyka sciaga, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV, Automatyka
automatyka sciaga, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV, Automatyka
32-Pytania A4, Akademia Morska, 2 rok', Semestr III, Automatyka, Automatyka
sd r2 iei eso truoip ibsm, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV
Oznaczenie twardości i zasadowoś, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV, Chemia wody, paliw i smarów
od skorka, Akademia Morska, 2 rok', Semestr IV, Mechanika płynów2
Notatki, Akademia Morska (Szczecin), Semestr IV, Zarządzanie Statkiem
Energetyka test 3B poprawa, Studia Akademia Morska Gdynia, Semestr IV, Energetyka
Wytrzymałość 1 - lab, Akademia Morska, 2 rok', Semestr III, II rok Wydział Mech, Wytrzymałość Materi
Tabela wyników nr.5, Akademia Morska, 2 rok', Semestr III, II rok Wydział Mech, Wytrzymałość Materia
Elektra Cw.1, Akademia Morska, 2 rok', Semestr III, II rok Wydział Mech, Maszyny elektryczne
eko, Akademia Morska, Rok I, Semestr I, Ekonomia, Referaty
Tabela do ćw 4 wydymki, Akademia Morska, 2 rok', Semestr III, II rok Wydział Mech, Wytrzymałość Mate
elektra4, Akademia Morska, 2 rok', Semestr III, II rok Wydział Mech, Maszyny elektryczne, Ele cw4
referat, Akademia Morska, Rok I, Semestr I, Ekonomia, Referaty
Odp., Akademia Morska, Rok I, Semestr I, Zarządzanie, Zarządzanie

więcej podobnych podstron