Laboratorium Podstaw Robotyki
Temat ćwiczenia: Programowanie robota SCORA- ER 14
Celem ćwiczenia było zaprogramowanie robota SCORA-ER 14 w języku ACL, zapoznanie się z jego możliwościami i precyzją oraz skojarzenie jego zastosowań w przemyśle.
Ogółna charakterystyka robota SCORA - ER 14.
Robot SCARA na którym ćwiczyliśmy jest wersją dydaktyczną robota przemysłowego, główną różnicą między obiema wersjami jest ich precyzyjność.
Przy programowaniu robota możemy wykorzystać większość języków zorientowanych.
Maksymalny promień działania robota (w poziomie) wynosi 230 lub 500 mm, maksymalny ruch w pionie 200 mm a maksymalny obroty: 300°- ramię pierwsze, 230°- ramię drugie i ± 270°- końcówka (gripper). Chwytak (krańcówkę) możemy otworzyć na 75 mm. Robot może podnieść 2 kg, przy masie własnej 35 kg. Dokładność powtarzalności operacji wynosi ± 0.05 mm, a maksymalna uzyskiwana prędkość wynosi 2,8 mm/s - dla ruchu obrotowego i 525 mm/s - dla ruchu przesównego.
AXIS 2 AXIS 1
AXIS 3
AXIS 4
Rys. 1 Schemat robota z zaznaczonymi osiami obrotu.
Opis programu.
Do programowania robota SCARA użyliśmy programu napisanego w języku ACL. W wyniku wykonania poniższego programu robot wykonywał sekwencję przenoszenia szeregu klocków powodując lustrzane odbicie ustawienia początkowego. Podczas ruchu w płaszczyźnie poziomej zapalała się lampka ostrzegawcza. Założona w programie pętla umożliwia ponowne wykonanie przez robota programu.
Skorzystaliśmy z takich instrukcji jak :
DEFP pozycja - określa pozycję.
MOVE pozycja - powoduje ustawienie robota w pozycji pozycja.
DELAY liczba - powoduje `zatrzymanie' robota na pewien czas (czas ten zależy od liczby).
SPEED liczba - ustawia prędkość poruszania się robota ( liczba - wartość procentowa ).
IF, ENDIF - realizuje pętle programową,
PRINTLN tekst - wyświetla komentarz na ekranie komputera
DEFINE zmienna - definiuje zmienną
GOTO etykieta - skok do programu w miejscu etykiety
LABEL nazwa - etykieta o podanej nazwie
Wywołanie komendy move 0 powoduje ustawienie robota w pozycji wyjściowej ( home ).
Komenda teach określa 5 współrzędnych punktu, są to odpowiednio : X, Y, Z, R.
X, Y, Z wyrażone są w milimetrach natomiast R w stopniach ( R - obrót wokół osi 4 ).
Przesuwanie robota do określonych pozycji realizuje komenda move .
Program.
defp pkt1
defp pkt2
defp pkt3
defp pkt4
defp pkt5
defp pkt6
defp pkt7
defp pkt8
defp pkt9
defp pkt10
defp opu
defp pod
defp obr
defp stop
defp stop1
defp pkt0
teachr obr
0
0
0
45
teachr opu
0
0
-100
0
teachr pod
0
0
100
0
teachr pkt6
60
272
0
0
teachr pkt5
-60
0
0
0
teachr pkt10
60
-272
0
0
teachr pkt2
-60
68
0
0
teachr pkt7
60
136
0
0
teachr pkt4
-60
0
0
0
teachr pkt9
60
-136
0
0
teachr pkt3
-60
68
0
0
teachr pkt8
60
0
0
0
teach stop1
308.222
-186.972
6.400
0
teach stop
308.222
-186.972
-62.870
-166.475
program tom
define war
speed 50
here pkt0
label 1
set out[1]=1
moved stop1
set out[1]=0
moved stop
open
moved opu
close
moved pod
set out[1]=1
moved pkt6
moved obr
set out[1]=0
moved opu
open
moved pod
set out[1]=1
moved pkt5
set out[1]=0
moved opu
close
moved pod
set out[1]=1
moved pkt10
set out[1]=0
moved opu
open
moved pod
set out[1]=1
moved pkt2
set out[1]=0
moved opu
close
moved pod
set out[1]=1
moved pkt7
set out[1]=0
moved opu
open
moved pod
set out[1]=1
moved pkt4
set out[1]=0
moved opu
close
moved pod
set out[1]=1
moved pkt9
set out[1]=0
moved opu
open
moved pod
set out[1]=1
moved pkt3
set out[1]=0
moved opu
close
moved pod
set out[1]=1
moved pkt8
set out[1]=0
moved opu
open
moved pod
close
set out[1]=1
moved pkt0
set out[1]=0
println" ESC - wyjscie z programu"
println" SPACE - powtorka z rozrywki"
get war
if war=32
goto 1
endif
end
Wnioski.
Laboratorium przebiegało poprawnie. Robot wykonał prawidłowo zaprogramowane zadanie. Z parametrów robota wnioskujemy, że może on być wykorzystany przy obsłudze stanowisk w laboratoriach lub na taśmach produkcyjnych, gdzie wymagana jest duża dokładność, lecz waga przenoszonych przez robota przedmiotów nie przekracza 2 kg. Dużym udogodnieniem jest możliwość programowania robota, gdyż przy zastosowaniu kilku robotów dla potrzeb pojedynczej produkcji nie potrzebujemy zbyt dużej kadry pracowniczej.
4
Wyszukiwarka