034

Tego typu obiekt, jak przedstawiony na rysunku 9, nie ma wyróżnionej góry i dołu i nie może służyć ani jako okręt podwodny, ani nawet jako bezzałogowy pojazd podwodny. Od wymienionych obiektów wymaga się stateczności, czyli równowagi stałej dla niektórych ruchów, pozwalającej na utrzymanie obiektu z niewielkimi wychyleniami od pewnego położenia uznanego za najwłaściwsze.

3.3. Równowaga okrętu podwodnego

Okręty i pojazdy podwodne, w odróżnieniu od wcześniej analizowanego jednorodnego ciała w płynie, muszą mieć ograniczoną liczbę stanów swobody ruchu. W dwóch kierunkach ich ogólnego ruchu: obrotów wokół osi wzdłużnej i poprzecznej (leżących dla stanu spoczynkowego na płaszczyźnie równoległej do powierzchni lustra wody) ich wychylenia pod wpływem zewnętrznych zakłóceń muszą być ograniczone do niewielkich wartości, przy czym po ustaniu zakłóceń obiekty te muszą powracać do początkowego położenia. Takie zachowanie obiektów oznacza, że mają one w tych kierunkach ruchu położenia równowagi stałej, czyli są stateczne.

Rys. 10. Okręt podwodny i związany z nim ruchomy układ współrzędnych Gxyz. równoległy do nieruchomego układu odniesienia OXYZ; G - środek ciężkości okrętu. F - środek wyporu okrętu. P_x, P_Y. P/. - składowe kierunkowe zewnętrznej siły. MO*. MO*. MOo -składowe kierunkowe momentu zewnętrznej siły, MO_p. MOn. -momenty prostujące

Szkic okrętu (pojazdu) podwodnego z naniesionymi osiami współrzędnych ruchomego układu odniesienia Gxyz, równoległymi do osi nieruchomego

34