4

1.    Dla jakich wartości A* układ przedstawiony na rys. 1 będzie stabilny?

2.    Na rysunku 2 przedstawiono schemat układu w którym C\ (s) = —y, Go(s) = A'i oraz G₃(s) = ^

•    Wyznacz transmitancję uchybową G_e(s) = tego układu

•    Określ, jakie powinny być wartości wzmocnień K\ oraz A'₂. aby dla odpowiedzi na skok jednostkowy 2% czas regulacji wynosił t/a% = 6sek, natomiast czas narastania wynosił t_n = 1.8$ek.

3.    Dokonaj "diagonalizacji” systemu

-1    1

2    0

=

A =

,C= [o 1 ]

4.    W układzie przedstawionym na rysunku 3 transmitancja G_p(s) =    .

•    Zakładając, że G_c{s) = k. wyznacz wartość k, która w odpowiedzi układu na skok jednostkowy zapewni uchyb w stanie ustalonym E(oc) = |.

•    Określ transmitancję możliwie prostego regulatora G_c(s), która zapew*-ni zerowy uchyb w stanie ustalonym w odpowiedzi układu na skok jednostkowy.

•    określ, jaki będzie uchyb ustalony układu z regulatorem z poprzedniego punktu w odpowiedzi na sygnał r(t) = tl{t)

1.    Dla jakich wartości k układ przedstawiony na rys. 1 będzie stabilny?

2.    Na rysunku 2 przedstawiono schemat układu w którym G\(s) = ~. G₂(s) = Ki oraz G₃(s) = &

•    Wyznacz transmitancję uchybową G_e(s) = tego układu

•    Określ, jakie powinny być wartości wzmocnień A'i oraz Aj, aby dla odpowiedzi na skok jednostkowy 2% czas regulac ji wynosił tfa% — I2sek. natomiast czas narastania wynosił t_n = 3.6sek.

3. Dokonaj "diagonalizacji" systemu

2 0

.4 =

-1 1

,£? =

,C=[o l]

4. W układzie przedstawionym na rysunku 3 transmitancja G_p(s) = ~ .

•    Zakładając, że G_c(s) = k, wyznacz wartość A:, która w odpowiedzi układu na skok jednostkowy* zapewni uchyb w stanie ustalonym £(oc) = r.

•    Określ transmitancję możliwie prostego regulatora G_c(s), która zapewni zerowy uchyb w stanie ustalonym w odpowiedzi układu na skok jednostkowy.

•    określ, jaki będzie uchyb ustalony układu z regulatorem z poprzedniego punktu w* odpowiedzi na sygnał r(<) =il(f)

1

r

w