CCF20130201005

PA Mechatronika 2013 Termin 1

Zad. 1. A)

Napisać równanie stanu dla układu

i

Wyznaczyć transmitancję K(s) =

*

0 W

Założyć, że przepływ qi(t) jest laminamy.

\ + Ts

B) Dlatransmitancji K{s) =

•    Obliczyć i narysować moduł i fazę K(ja>)

•    Narysować charakterystykę Nyąuista K(ja>).

Zad. 2

Dla podanego układu:

a)

b)

c)

Narysować linie pierwiastkowe Obliczyć k dla którego 7=1

Obliczyć zakres k dla którego podany układ jest stabilny

*(*) =-—-

y(t)    (s + 8)(s + 6)(s-l)

-1-►

,k> 0

► K(s)

	k	i +w(0

Zad.3

Dla podanego układu:

a)    Obliczyć zakres k dla którego układ jest stabilny

b)    Obliczyć rząd astatyzmu ze względu na sygnał w(f) i z(t)

z(t) \ ■

10

y(t)

(s+l)(s+2)

0 r ^w(l)