DSC00126 (2)

1 SOs-M

• Odpowiedź skokowa dla Aq,(t) « o.ig, . _{1(t )}

o

■O 005

•0.015

-001

-0.02

o

100

200

Matlab

L--12.S;

M-tSO 11 t»0:1:300;

ya>0.1*0.015* Step (L,M,t) ; ploc. <t „ y> ;grid

300

Ze wzrostem dopływu </» stężenie roztworu maleje.

2. Robot trójosiowj

Prosty robot pokazany schematycznie na rysunku składa się z podstawy obrotowej I. ramienia dolnego 2 i górnego 3. Podać modele dla sterowania ramionami.

a) Ramię upuszczone

Chodzi o sterowanie ramieniem 3 przez silnik zamocowany na końcu ramienia 2. Przyjęto następujące oznaczenia: 0 - kąt odchylenia ramienia 3 od pionu [rd], M - moment napędowy silnika [Nm\, m zastępcza masa ramienia 3 wraz. z ładunkiem [Agi, ci odległość środka masy ni od osi obrotu silnika / /// j. Szukana jest transmiiancja    przy upraszczającym założeniu,

że m można potraktować jako masę skupioną w odległości d od osi obrotu.

Dane liczbowe: m ~ 10, d — 0.3,    0 = 0 (pion).

zakłócenia

Roz»i 'it/zunie • Bilans momentów

.Stan nomm.j/iiy

ramię pionowe