120 2

120 Uklaih■ regulacji automatycznej

MyAIUemja, ie lira i że styl-Chor faluje nosi jak łabędzia, Nie obliczającego dróg i chwil, Choć cel mają w sob ie-.tą... narzędzia!

Cyprian Norwid'

13. Regulatory

Projektowanie układu regulacji automatycznej polega na odpowiednim doborze układu sterującego - regulatora. Jest to zadanie dość trudne. Dużym ułatwieniem jest możliwość wykorzystywania do celów projektowych modeli liniowych. W przypadkach sterowania obiektami inercyjnymi cel regulacji można osiągnąć, stosując proste regulatory liniowe. Regulator}- te wytwarzane są tak, aby było możliwe dopasowanie ich parametrów do konkretnego procesu^{1 2}. Stwarza to możliwość wykorzystywania jednego typu regulatora do sterowania całą rodziną podobnych procesów.

Rys. 13.1. Model liniowy układu regulacji

Przedmiotem dalszych rozważań będzie analiza właściwości układu regulacji, o schemacie pokazanym na rys. 13.1, w zależności od transmitancji H,.(s) regulatora.

Regulator typu P

Regulator proporcjonalny (typu P) jest opisany transmitancją:

1

^! Cyprian Norwid, Cacka. W: Vade-mecum, Zakład Narodowy im. Ossolińskich - Wydawnictwo. Wrocław 2003, str.l58.

2

Parametry regulatora, których wartości mogą być zmieniane, są nazywane nastawami.