170 2

170 Układ)’ regulacji aiaomaTycznej

4B żiA

Sygnał wejściowy' przekaźnika 7 liistcrcza.

Rys. 15.9. L góry: sygnał wejściowy przekaźnika z histerezą.

U dołu: a) sygnał wyjściowy przekaźnika z histerezą, b) pierwsza harmoniczna sygnału

wyjściowego.

Schemat eksperymentu Astróma i Hagglunda jest przedstawiony na rys. 15.10. Sterowanie przekaźnikowe jest realizowane w celu uzyskania nieza-nikajacych drgań (cyklu granicznego). Wynik pomiaru stanowią następujące parametry odpowiedzi układu: A_g - amplituda drgań, T - okres drgań.

Najprostszy przypadek analizy dotyczy sytuacji, gdy drgania zostały uzyskane drogą zastosowania przekaźnika bez histerezy. Jeśli w układzie występują niezanikające drgania o amplitudzie A_R i pulsacji co,, - 2nT_g, to jest spełniony

warunek analogiczny do (15.33):

(15.62) J{A_s)H_u{j(O_s) = -1