Image 147

150

ad c)

Wykorzystuje się do tego celu przetworniki tensometryczne przez porównanie sygnału wyjściowego (pomiaru naprężeń) z zadaną wartością progową.

Wszelkiego rodzaju czujniki oraz układy i urządzenia sensorowe przeznaczone są do detekcji obiektów lub warunków otoczenia oraz realizacji procesu technologicznego realizowanego w zmiennych warunkach produkcyjnych. Stałość tych warunków eliminuje konieczność wykorzystywania układów sensorowych i przeprowadzania sensoringu. Wymusza to jednakże bezwzględne zachowanie jednoznacznie ustalonych warunków pracy robota i organizacji jego otoczenia.

Niezbędnym wyposażeniem urządzeń taktylnych jest układ mechaniczny, pośredniczący między wskazanym obiektem (często obiektem manipulacji) a sensorem zawierającym różnego rodzaju pneumatyczne urządzenie wykonawcze.

Sensory mogą być zainstalowane [5,35]:

a.    na jednostce kinematycznej robota: chwytak, narzędzie, wybrane ogniwo łańcucha kinematycznego.

b.    w narzuconych wymaganiami obsługiwanego przez robota procesu technologicznego miejscach sceny (otoczenia robota), w tym także połączone z maszynami i urządzeniami technologicznymi.

Układ sensoryczny ma zapewnić maszynie manipulacyjnej zdolność wypracowania, na podstawie wytworzonych przez urządzenie sensoryczne informacji i zgodnie z założonym algorytmem postępowania, decyzji sterowniczych (rozkazów' sterujących), dotyczących zarówno samej maszyny, a przede wszystkim chwytaków i narzędzi oraz jednostki kinematycznej, jak i środowiska. Obecnie najczęstszym rodzajem decyzji podejmowanej "samodzielnie" przez US robota są rozkazy stopu (patrz pkt. 1.3).

Układ sensoryczny może być autonomicznym układem sprzęgniętym ze sterowanymi obiektami sceny bezpośrednio lub pośrednio przez układ analiz wyników sensorowania, bądź też może być integralną częścią układu sterowania robota [5,39] Drugi przypadek wyklucza wykorzystanie do sterowania robota niekomputerowych układów sterowania lub znacznie to ogranicza, sprowadzając zadania sensorowania do reagowania na dwustanowe sygnały zewnętrzne poprzez układ wejść sterownika robota.

6.6.1. Układy taktyIne (dotykowe)

Sensory taktylne w robotyce są wykorzystywane do.[5,40,8,7,6]: a. realizowania pomiarów i sterowania parametrami: