Image 64

68

roboczej jest niewielka. Do kompensacji objętości cieczy, wskutek wzrostu jej temperatury, wykorzystuje się mieszki sprężyste. Wszystkie połączenia hydrauliczne wykonuje się w postaci otworów w korpusach, zatem liczba elementów uszczelniających ruchome części napędu jest niewielka. Ze względu na złożoną konstrukcję napęd ze sterowaniem objętościowym jest bardziej wrażliwy na wszelkie zakłócenia - np. kawitacja (szczególnie pompa) - niż napędy dlawieniowe.

Napęd zc sterowaniem objętościowym może być sterowany za pomocą sygnałów analogowych (ciągłych) i numerycznych (dyskretnych).

3.5.4.1. Charakterystyki napędu objętościowego

Do badań hydraulicznych napędów objętościowych wykorzystuje się charakterystyki [9,14,16.17,18,22,23,24]:

-    statyczne, a wśród nich obciążeniowe, prędkościowe,

-    energetyczne, tworzone na podstawie charakterystyki obciążeniowej.

Podobnie jak dla napędów dlawicniowych charakterystyki te pozwalają określić podstawowe parametry konstrukcyjne i użytkowe napędu. Na ich podstawie można stwierdzić, że sprawność hydraulicznych napędów objętościowych wynosi ok. 70% i jest o ok. 1.7 razy większa niż napędów dlawieniowych.

3.6. Napędy elektryczne robotów przemysłowych 3.6.1. Ogólna charakterystyka napędów elektrycznych

W ciągu ostanich lat wykorzystanie silników elektrycznych w napędach robotów przemysłowych jest coraz większe. Rozwój maszyn elektrycznych, a szczególnie silników krokowych (skokowych) o dużych mocach, coraz szersze wykorzystanie układów- sterowania bazujących na technice komputerowej, sprawił, że roboty z elektrycznym sterowaniem numerycznym stosowane są prawie we wszystkich aplikacjach przemysłowych. Jedynie wyraźne przeciwwskazania do stosowania napędów elektrycznych bądź prostota czynności realizowanych przez robota powodują rezygnację z napędu elektrycznego i stosowanie innych rodzajów napędów (pneumatycznych - szczególnie dla robotów prostych z ruchami postępowymi lub hydraulicznych - do robotów o bardzo dużym udźwigu). Dła robotów uniwersalnych, tj. z parami kinematycznymi obrotowymi o 5 lub 6 stopniach swobody, o łatwości instalacji na stanowisku oraz prostocie i elastyczności programowania (szczególnie dla układów numerycznych CNC [2]), stosowane są