Image 91

94

b. elektryczną, wyrażoną przez indukcyjność uzwojeń.

Dla przeciętnego silnika skokowego czas ustalania położenia po pojedynczym skoku, tzn. czas oscylacji wokół żądanego położenia Oj, jest rzędu ~Is. Natomiast precyzyjne mechanizmy robota wymagają znacznie krótszego czasu zatrzymania wirnika - nawet w czasie ok. 4+8 ms. Aby to osiągnąć, konieczne staje się zastosowanie urządzeń tłumiących. Znane są następujące sposoby tłumienia oscylacji silnika skokowego:

a)    mechaniczne (tzw. tłumienie zewnętrzne, bezwładnościowe);

b)    elektromagnetyczne (tzw. tłumienie wewnętrzne),

c)    elektroniczne,

d)    przez zastosowanie układu zamkniętego (tzn. ze sprzężeniem zwrotnym)

Rezultatem działania układu tłumiącego jest prawie natycłuniastowc jednoznaczne ustalenie wymaganego położenia kątowego silnika (rys. 3.50).

Rys. 3.50. Zachowanie się wirnika przy przemieszczeniu kątowym bez tłumienia i z tłumieniem

ad a)

Jest to tłumienie bezwładnościowe Oprócz obciążenia, na wale silnika mocowany jest dodatkowy zewnętrzny element bezwładnościowy (tzw. tłumik) i znajdujące się pomiędzy nim i silnikiem sprzęgło (rys. 3.51). Rozróżnia się następujące sposoby tłumienia mechanicznego: